跟着MCU、DSP等芯片技能的高速开展，数字操控体系简直占有了本来模仿操控体系操纵的大部分江山。而且其开发规划比较模仿操控体系来说要简略了许多，使得人们很简单上手。那是不是只需咱们把程序用C代码一写，然后弄几个守时中止跑跑，只需程序执行时刻不超越中止周期，就万事大吉了呢?有没有改善的空间?
关于一些比较简略的体系，这当然没有问题：跑马灯或许蜂鸣器永久不需求关怀后台的操控器在做神马;可是关于一些需求高功能处理才干的测验、操控体系，需求咱们留意或许说能够改善的当地仍是挺多的，这儿就说一下数字操控体系中的延时问题。
首要，一个高功能的数字操控体系是需求有反应的，例如在电机的操控里边，就需求电机电流、转速等信息。电流、电压等是模仿量，需求把传感器的输出信号通过A/D转化送到操控器中，这就产生了第一类的延时问题，即采样-坚持延时。这个延时并不是值A/D转化器自身的S/H窗口的时刻和转化时刻，由于在大多数情况下，这个时刻都是ns等级的，相关于几十到几百us的操控周期是微乎其微的。这个采样-坚持延时是数字操控技能自身导致的，由于数字操控技能一般运用守时的采样，在每次采样的时分，收集到的数据和实践数据是共同的，可是在下一次采样时刻到来之前，体系只能运用本次采样时刻收集到的数据，这就相当于操控中运用的都是“旧”的数据，体系在两次采样时刻直接，也相当于运行在某种开环状态下。这种延时均匀算下来是半个采样时刻，减小这种推迟的办法自然是进步采样频率了，这需求更快的A/D。
转速的信息则运用编码器或许观测器预算。观测器的暂时不论，由于规划到更杂乱的核算办法;就速度这物理量自身而言，显然在一个孤立的采样点上是无法核算速度的，至少要有两个点而且知道了两点间的时刻差才干核算，这个时刻差一起也形成了一种相位上的滞后，其滞后便是这个时刻差，运用数值剖析技能中的逆梯形微分能够较好地消除这种延时。
最终一种咱们很少会提起的延时便是核算延时，形似在操控教材里很少提起过，由于它们都太专心于数学运算了，实质性的东西反而没多少。这种推迟的详细时刻是不确定的，取决于许多要素，例如算法的杂乱程度，越杂乱则核算所花的时刻越长，这个延时有时分是无法防止的，除非运用更高功能的处理器，或许运用协处理器专门完结杂乱使命;编程的技巧，越冗余、粗糙的代码核算所花的时刻也越长，细心地润饰代码能够减小这种延时;离散办法的问题，例如相同的一个积分环节，运用双线性改变法和前向欧拉法就存在一个采样周期的延时不同，这个延时的减小需求在规划离散化算法时特别留意。
以上的三种延时加在一起，就构成了数字操控体系中的核算延时;再把那些数字滤波器神马的延时都加在一起，整个体系的安稳裕度也剩下不多了，当总相位延时为180度，反应增益又为1的时分，体系就溃散了。
在模仿操控体系中，由于没有守时采样这些概念，信号的改变都是实时的、接连的，所以其功能在某些场合仍是数字体系不能彻底比较的，这也就能解说为什么在国外一些大公司的产品规划中，某些要害的操控体系仍然在运用模仿操控体系。当然，跟着数字操控体系功能的不断提高，这些延时形成的安稳裕度下降或许有天能够到达忽略不计的水平。
