PID算法调理C51程序(1)

关于PID

份额调理效果：是按份额反响体系的差错，体系一旦呈现了差错，份额调理当即发生调理效果用以削减差错。份额效果大，能够加速调理，削减差错，可是过大的份额，使体系的稳定性下降，乃至构成体系的不稳定。

积分调理效果：是使体系消除稳态差错，进步无差度。由于有差错，积分调理就进行，直至无差，积分调理中止，积分调理输出一常值。积分效果的强弱取决与积分时刻常数Ti，Ti越小，积分效果就越强。反之Ti大则积分效果弱，参加积分调理可使体系稳定性下降，动态呼应变慢。积分效果常与另两种调理规则结合，组成PI调理器或PID调理器。

微分调理效果，微分效果反映体系差错信号的改变率，具有预见性，能预见差错改变的趋势，因而能发生超前的操控效果，在差错还没有构成之前，已被微分调理效果消除。因而，能够改进体系的动态功能。在微分时刻挑选适宜情况下，能够削减超调，削减调理时刻。微分效果对噪声搅扰有扩大效果，因而过强的加微分调理，对体系抗搅扰晦气。此外，微分反响的是改变率，而当输入没有改变时，微分效果输出为零。微分效果不能独自运用，需要与别的两种调理规则相结合，组成PD或PID操控器。

//PID参数设定常数(扩大2倍)
#define Kp 15 // 实践7.5
#define Ki 3 // 实践1.5
#define Kd 25 // 实践14.5

void adcpro()
{

signed int tempP,tempI,tempD,TempOut;

// PID
tempP = Tparam[ path *2 ] – TpreTeat[path]; // 核算 e(t)..根本差错
tempSigmaEt[path] += tempP; // sigma e(t)..累计差错积分项
if (tempSigmaEt[path]>60) tempSigmaEt[path]= 60;// 过度积分的极限处理
if (tempSigmaEt[path]<-60) tempSigmaEt[path]= -60;
tempD = (tempP – tempEt[path]) * Kd; // Kd * (e(t)-e(t-1))微分项
tempEt[path] = tempP; // 纪录e(t)给下一次用e(t-1)份额项
tempI = tempSigmaEt[path] * Ki; // Ki * sigma e(t)积分部分

TempOut = (tempP * Kp + tempI + tempD)/2; // 归纳输出函数
if (tempP>25)
{
TempOut = 200;
tempSigmaEt[path]=0;
}
else
{
if (TempOut<0)
{
TempOut = 0;
}
else
{
if(TempOut>200)
{
TempOut=200;
}
}
}
if (tempP<-2)
{
TempOut = 0;
}
hottimer_set[path] = TempOut;

if ( Tparam[ path *2 ] < 50 )
{
Tparam[ 8 ] &= ~( 0x11 << path ); //假如不需要加温则铲除犯错标志
};
}