最近因为有些时刻，所以想起了做一个PID规划，在网上收集了不少关于PID操控的理论，所以方案用mega16L做一个PID测验程序，发现一些意想不到的差错，不知各位同仁是否有遇到与我的相似的现象：我界说了一个PID结构体，在初始化的时分无法把每个元素的初始化值设置为0（见下面的仿真图），并且，PID结构体中的部分参数是应该不变的，在整个PID运算中，可是不应该改变的参数却在PID运算发生了改变，不知道是什么原因，到现在也无法查出原因。有爱好的朋友能够一同参加评论或有经历的朋友 给与相关协助，谢谢！
具体的代码和仿真状况如下：（我的硬件体系是本站的min Mega16/32 + JTAG ICE）
- #include “config.h”
- struct _PID
- {
- float PVn; //反应信号变量
- float SPn; //设定值
- float Mn; //PID运算成果
- float Kc; //份额系数
- float Ts; //采样时刻（ms）
- float Ti; //积分时刻（ms）
- float Td; //微分时刻（ms）
- float Mx; //积分项调整参数
- float PVn_1;//前一次反应变量
- float MPn; //份额项的成果值
- float MIn; //积分项的成果值
- float MDn; //微分项的成果值
- };
- struct _PID *myPID;
- void init_myPID(void);
- void init_ports(void);
- void init_device(void);
- float MPn_value(struct _PID *PID);
- float MIn_value(struct _PID *PID);
- float MDn_value(struct _PID *PID);
- float Mx_value(struct _PID *PID);
- float Mn_value(struct _PID *PID);
- void main (void)
- {
- init_device();
- init_myPID();
- myPID->SPn = 155.5;
- myPID->Kc = 13.2;
- myPID->Ts = 0.2;
- myPID->Ti = 600.0;
- myPID->Td = 0.0;
- myPID->PVn = 108.2;
- while(1)
- {
- myPID->MPn = MPn_value(myPID);
- myPID->MDn = MDn_value(myPID);
- myPID->Mx = Mx_value(myPID);
- myPID->MIn = MIn_value(myPID);
- myPID->Mn = Mn_value(myPID);
- myPID->PVn_1 = myPID->PVn;
- }
- }
- /******************************************************************************/
- void init_myPID(void)
- {
- myPID->PVn = 0.0;
- myPID->SPn = 0.0;
- myPID->Mn = 0.0;
- myPID->Kc = 0.0;
- myPID->Ts = 0.0;
- myPID->Ti = 0.0;
- myPID->Td = 0.0;
- myPID->Mx = 0.0;
- myPID->PVn_1 = 0.0;
- myPID->MPn = 0.0;
- myPID->MIn = 0.0;
- myPID->MDn = 0.0;
- }
- //——————————————————————————
- void init_ports(void)
- {
- PORTA = 0x00; //If ADC Function was be used,the PORTA could`t set bit 1
- DDRA = 0x00; //the port set input mode.
- PORTB = 0x00;
- DDRB = 0x00;
- PORTC = 0x00; //m103 output on
ly - DDRC = 0x00;
- PORTD = 0x00;
- DDRD = 0x00;
- }
- //——————————————————————————
- void init_device(void)
- {
- CLI();
- init_ports();
- MCUCR = 0x00; //Set Power control(State:Close)
- GICR = 0x00; //Set boot guide(State:Close).
- SEI(); //re-enable interrupts
- //all peripherals are now initialized
- }
- // 核算 份额项的值
- //——————————————————————————
- float MPn_value(struct _PID *PID)
- {
- float myMPn = 0.0;
- myMPn = PID->Kc *( PID->SPn – PID->PVn);
- return myMPn;
- }
- //核算积分项的值
- //——————————————————————————
- float MIn_value(struct _PID *PID)
- {
- float myMIn = 0.0;
- myMIn = PID->Kc*(PID->Ts/PID->Ti)*(PID->SPn – PID->PVn) + PID->Mx;
- return myMIn;
- }
- //核算微分项的值
- //——————————————————————————
- float MDn_value(struct _PID *PID)
- {
- float myMDn = 0.0;
- myMDn = PID->Kc * (PID->Td/PID->Ts) * (PID->PVn_1 – PID->PVn);
- return myMDn;
- }
- //核算PID的成果
- //——————————————————————————
- float Mn_value(struct _PID *PID)
- {
- float myMn = 0.0;
- myMn = PID->MPn + PID->MIn + PID->MDn;
- return myMn;
- }
- //核算积分项的调整值
- //——————————————————————————
- float Mx_value(struct _PID *PID)
- {
- float myMx = 0.0;
- if(PID->Mn > 1.0)
- {
- myMx = 1.0 – (PID->MPn + PID->MDn);
- }
- else if(PID->Mn < 0.0)
- {
- myMx = -(PID->MPn + PID->MDn);
- }
- return myMx;
- }
运转到PID初始化函数：void init_myPID(void)时的仿真成果如下：无法悉数初始化为0
运转到：
myPID->SPn = 155.5;
myPID->Kc = 13.2;
myPID->Ts = 0.2;
myPID->Ti = 600.0;
myPID->Td = 0.0;
myPID->PVn = 108.2;
从头赋值后，部分参数Ts并不为0.2
