一、整体准则
PID调试一般准则
a.在输出不振动时，增大份额增益P。
b.在输出不振动时，减小积分时刻常数TI。
c.在输出不振动时，增大微分时刻常数Td。
二、各环节效果
［P］份额调理效果：是按份额反响体系的差错，体系一旦呈现了差错，份额调理当即发生调理效果用以削减差错。份额效果大，能够加速调理，削减差错，可是过大的份额，使体系的稳定性下降，乃至构成体系的不稳定。反之，过小，更不上体系需求。
［I］积分调理效果：是使体系消除稳态差错，进步无差度。由于有差错，积分调理就进行，直至无差，积分调理中止，积分调理输出一常值。积分效果的强弱取决与积分时刻常数TI，TI越小，积分效果就越强。反之TI大则积分效果弱，参加积分调理可使体系稳定性下降，动态呼应变慢。一般状况是将时刻常数设置很小。积分效果常与另两种调理规则结合，组成PI调理器或PID调理器。
［D］微分调理效果：微分效果反映体系差错信号的改变率，具有预见性，能预见差错改变的趋势，因而能发生超前的操控效果，在差错还没有构成之前，已被微分调理效果消除。因而，能够改进体系的动态功能。在微分时刻挑选适宜状况下，能够削减超调，削减调理时刻。微分效果对噪声搅扰有扩大效果，因而过强 的加微分调理，对体系抗搅扰晦气。此外，微分反响的是改变率，而当输入没有改变时，微分效果输出为 零。微分效果不能独自运用，需求与别的两种调理规则相结合，组成PD或PID操控器。
三、细说［分为PID、PI、PD］
1、确认份额增益P
确认份额增益P 时，首要去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（详细见PID的参数设定阐明），使PID为纯份额调理。输入设定为体系答应的最大值的60%~70%，由0逐步加大份额增益P，直至体系呈现振动；再反过来，从此刻的份额增益P逐步减小，直至体系振动消失，记载此刻的份额增益P，设定PID的份额增益P为当时值的60%~70%。份额增益P调试完结。
【说明】咱们知道P是调理与预设值（即输入值）的差错的效果的，因而P很大时，当反应值很小时也会构成很大的动摇，最终是震动状况，这个能够试出来的，这时的P是Pmax。反之P太小时，底子不可能接近预设值，当刚好能接近预设值时，这时的P便是Pmin。一般取P = Pmax（*60~70%）。
2、确认积分时刻常数Ti
份额增益P确认后，设定一个较大的积分时刻常数Ti的初值，然后逐步减小Ti，直至体系呈现振动，之后在反过来，逐步加大Ti，直至体系振动消失。记载
此刻的Ti，设定PID的积分时刻常数Ti为当时值的150%~180%。积分时刻常数Ti调试完结。
【说明】
3、确认积分时刻常数Td积分时刻常数Td一般不必设定，为0即可。若要设定，与确认 P和Ti 的办法相同，取不振动时的30%。
【说明】
【PID算法演示小软件（绿色版）】
四、详细实践
01/*2014年7月17日*/02unsignedlonglastTime;03doubleInput， Output， Setpoint;04doubleetSum， lastErr;05doublekp， ki， kd;06//output = kp*et + ki*etSum + kd*det;07voidPidFunction（）08{09/*How long since we last calculated*/10unsignedlongnow = millis（）;//得到当时时刻11doubletimeChange = （double）（now – lastTime）;//得到当时时刻与前次时刻之间的距离12/*Compute all the working error variables*///13doubleet = Setpoint – Input;//反应值与输入值的差值 e（t） = 份额14etSum += （et* timeChange）;//差值*时刻距离乘积累加 = 积分 理论是零15doubledEt = （et – lastErr） / timeChange;//差值-上一次差值 = 微分16/*Compute PID Output*///17Output = kp * et + ki * etSum + kd * dEt;//输出 = 份额 + 积分 + 微分18/*Remember some variables for next time*/19lastErr = et;//下次循环： 当时份额成为曩昔份额20lastTime = now;//下次循环： 当时时刻成为曩昔时刻21}22voidParaSet（doubleKp，doubleKi，doubleKd）//设置份额、积分、微分的系数23{24kp = Kp;25ki = Ki;26kd = Kd;27}
上面的程序代码是整个PID操控的模板。详细的看你的体系需求。下面我讲讲倒竖摆（还不知道倒竖摆是什么的能够去网上了解下）的PID操控：
【单个传感器完成倒竖摆】
视点传感器（精细电位器）：咱们知道一般的精细电位器就能够当作传感器来运用，电位器三个脚，其间一端接GND，一端接VCC，那么中心端作为电压输出，经过AD采样既能够获取摆转过的视点方位。天然在摆的最高点就有一个视点值。为了取得较好的操控周期，咱们选用定时器中止的方法，即在定时器中止中进行采样和数据处理，并进行电机操控（定心，STM32运转速度足够了）。这儿取定时器三毫米中止一次，留意，AD采样的时刻一定要小于定时器中止时刻，不然会呈现时序紊乱，能够在AD初始化中设定采样周期，或许在中止函数里边进行恰当的处理，比方分三次采样取平均值（这个需求设定更小的中止时刻，如一毫秒中止一次，我便是这样的做的）。定时器初始化和一些变量的界说我就没贴代码了，详细的代码如下：
01voidTIM3_IRQHandler（void）02{03staticinttimercount;04
05if（TIM3-》SR&0X0001）{//溢出中止06LED1 = ~LED1;07timercount++;08}09TIM3-》SR &= ~（1《《0）;//铲除中止标志位10
11if（timercount == 1）{12ang［0］ = Get_Adc（ADC_CH1）;13}14if（timercount == 2）{15ang［1］ = Get_Adc（ADC_CH1）;16}17if（timercount == 3）{18////////////angle PID///////////19ang［2］ = Get_Adc（ADC_CH1）;//收集AD值20angleLast = angle;//保存上一次的采样视点值21angle = （ang［0］+ang［1］+ang［2］）/3;//取三次收集的平均值22degreeLast = degree;//保存上一次的核算视点值23degree = calcAngle（angle）;//获取新的核算视点值24
25velocity = （angle – angleLast）;//得到采样角速度差值（微分值）26if（abs（angle-setPoint）《=4）//输入值与反应值差的绝对值 《 427error_p = 0;//p = 0
