HC-SR04超声波传感器模块数据
1. 作业电压：5V
2. 静态电流：《2mA
3. 勘探间隔：2~450cm
4. 引脚：VCC、Trig、Echo、GND
VCC接电源正极
GND接电源负极
Trig是传感器触发信号输入引脚
Echo是传感器测距数据输出引脚
hc-sr04超声波传感器的原理
选用IO触发测距，触发信号输入端（Trig）输入一个10微秒以上的高电平信号，超声发送口收到信号主动发送8个40Hz方波，一起发动定时器，待传感器接收到回波则中止计时并输出回响信号，回响信号脉冲宽度与所测间隔正比。依据时刻间隔能够核算间隔，公式：间隔=（高电平时刻*声速）/2.
运用I2C协议，一个CPU可操控多个传感器。
单片机向模块的Trig引脚宣布至少10μs的高电平信号以触发传感器测距。模块主动发送8个40kHz的方波，模块主动检测是否有信号回来。
当有信号回来时，经过IO输出一高电平，该高电平继续的时刻便是超声波从发射到回来的时刻。时刻单位 一般为微秒（μs），声速约为344m/s，
则可推导：
测验间隔（m）= ［高电平时刻（μs）×10^（-6）×声速（344m/s）］/2
= 高电平时刻（μs）×172/10^6
此刻的测验间隔的单位为米，转换为厘米则
测验间隔（cm）= 高电平时刻（μs）×172/10^6×100
= 高电平时刻（μs）/58
hc-sr04超声波传感器使用
因为用超声波丈量间隔并不是一个点丈量。超声波传感器具有必定的分散特性，发射的超声能量首要会集在主波瓣上，沿着主波轴两头呈波涛型衰减，左右约30°的分散角。事实上，间隔核算是根据超声波成功、笔直的反射名义下进行的。但关于移动机器人很难保证其本身运动姿势的稳定性，选用超声波传感器固定在移动机器人车身的勘探方法，当移动机器人违背平行墙面时，勘探系统往往很难得到实践的间隔。别的，超声波这种发散特性在使用于丈量障碍物的时分，只能供给方针障碍物的间隔信息，而不能供给方针的方向和鸿沟信息。因而需要用多个超声传感器以及其他传感器一起作业。
使用6个超声波传感器，两头对称放置，每20度角一个，单侧视点为40，60，80度。勘探盲区在15cm以内，全体勘探视点150度以上，能够使用。
主张丈量周期60ms以上，避免发射信号受回响信号影响。
