本系列博文的第1部分介绍了用于C2000™微操控器（MCU）的EtherCAT从站仓库解决计划的商场机会，并介绍了从站仓库开发快速入门的三个阶段攻略。
除了这三方面的开发流程之外，TI还采纳了哪些行动，使咱们的解决计划比传统的仓库移植计划更具吸引力？首要，咱们运用了C28 CPU架构方面的常识，调整了相关软件，然后更好地发挥CPU的功用。例如，咱们优化了中止处理、直接存储器拜访（DMA）和操控（脉冲宽度调制[PWM]）同步例程，以充分运用片上硬件。此外，咱们与Beckhoff协作更新/增强了已发布的仓库，以支撑数据处理，使其更适合C28 CPU。
谈及与Beckhoff协作，支撑串行外设接口（SPI）和并行（外部存储器接口[EMIF]）通讯的C28从站仓库和硬件笼统层（HAL）被用作其从站仓库装备东西（SSC）的一部分。根据之前的C2000 MCU经历，您将找到参阅软件解决计划版别“Plugfest-ready”。
支撑SPI和EMIF硬件接口供给了完成选项，使得体系能够在印刷电路板（PCB）路由杂乱性与最低推迟通讯之间进行权衡。此外，在运用Beckhoff Et1100器材直接测验版别时，您可调整SPI和EMIF HAL驱动器，以支撑其他EtherCAT从站器材硅解决计划，包含TI的AMIC110 SoC（SPI —— 请联络Sitara™论坛）或从站硬件的现场可编程门阵列（FPGA）实例（EMIF或SPI），如Beckhoff ET1816。
在SPI和EMIF处理器数据接口（PDI）中，EtherCAT从站仓库代码和运用程序代码之间并无差异，只要器材称号和产品代码不同，因而即便SPI和EMIF从站节点都在同一网络中，它们也或许存在差异。当EMIF从站节点坐落同一网络中时，它们或许有所差异。
TI EtherCAT软件包的C2000 MCU特性是Echoback运用示例。尽管运用程序演示并不杂乱，但它仅仅将从站节点输出数据结构回送到输入，可运用任何EtherCAT主站或TwinCAT主站检查，欲知概况，可拜访“EtherCAT解决计划参阅攻略”。
经过归入Echoback运用程序，TI展现了仓库软件根本运用的示例，并为您供给了一个占位符，供您自行创立运用程序。遵从Echoback示例将更简单运用TI针对仓库和HAL软件模块进行的许多优化，并供给EtherCAT从站信息（ESI）文件的杰出示例。此外，Echoback也被归入进快速评价二进制项目中。
图1：TMDSECATNCD379 EtherCAT电路板映像
最终，如图1所示，EtherCAT controlCARD硬件渠道运用了其他C2000 MCU操控卡的通用180管脚接口。EtherCAT controlCARD与任何180管脚C2000运用评价模块（EVM）或扩展坞物理兼容，因而可将EtherCAT衔接增加到许多现有的实时操控运用示例中。例如，您可将EtherCAT controlCARD与工业驱动器开发套件（IDDK）结合运用，以运用快速电流回路和/或方位管理器技能为伺服增加实时衔接。
别的值得一提的是，EtherCAT controlCARD能够独立运转。运用Micro USB电缆为硬件供电，无需扩展坞或EVM供电。有关详细信息，请拜见“TMDSECATCNCD379D EtherCAT解决计划参阅攻略”。这有助于下降多节点网络测验和装备中的硬件杂乱性。
如您所见，C2000 DesignDRIVE EtherCAT支撑已采纳一些额定的过程来简化从站节点的开发，并助您在咱们的微操控器上运转仓库时取得超卓的功能。在本系列的其他文章中，咱们将胪陈前面概述的三个开发阶段中供给的软件支撑。
