0 导言
轿车的紧迫避障是由电脑模仿司机的主动操控进程，以轿车为操控目标进行实时信号收集、剖析和处理，在紧迫情况下可替代司机的驾驭操作。通过红外线传感器能够感知轿车行进环境，完结轿车的避障功用。
本文通过s3c44b0x开发板和ADS集成开发渠道，规划出依据嵌入式体系的智能小车操控器。其长处是功耗低、体积小、集成度高、牢靠性强，为智能轿车技能的开展供给了宽广的远景。
1 体系的功用描绘
一般的玩具小车一般需求在外加条件下才干依照自己的想象避开前方存在的妨碍去主动行进，而现在可凭借嵌入式技能让小车无需外加条件便可完结智能化，即完结主动避开妨碍物的功用。从原理上讲首要是依托小车上的红外避障传感器来检测或许呈现的妨碍物的信号并将其反应回操控电路。当传感器检测到妨碍物时，传感器会发生高电平信号
驱动某一侧步进电机滚动使得小车能够平稳滚动方向，随后持续前进。
2 体系硬件规划
全体规划方案的硬件部分如图1所示。
在本规划中挑选的开发渠道是ADS集成开发环境，通过s3c44b0x芯片相关东西tftp等进行硬件方面的规划调试作业。
红外传感器是一种能勘探红外线的器材，能把红外辐射量改动转换成电量改动。本规划所选用的红外避障传感器GP2YOA02YK功用如下：1)反射率：对反射物体的色彩有较小影响。2)传感器回来的模仿电压值与丈量的间隔值一一对应。3)勘探间隔的规模：10～60cm。4)不需求外部操控电路。
硬件规划中选用的直流电机驱动模块是中小电流 直流电机专用驱动器，所用芯片1293归于H桥集成电路，其输出电流为1000mA，最高电流2A，最高作业电压36V，能够驱动理性负载，比方小型直流电机、继电器、步进电机和开关电源晶体管。当驱动小型直流电机时，能够直接操控两路电机，并能够完结电机正转与回转，完结此功用只需改动输入端的逻辑电平。该驱动模块具有体积小、操控便利的特色。测验试验标明选用此模块能够对电机进行平稳牢靠的操控。
3 体系软件规划
体系软件规划在集成开发环境ADS和Microsoft Vistlal C++6.0集成开发渠道下完结，首要选用C言语进行程序编制。软件规划首要包含对操控主程序、电机驱动程序、中止程序和软件算法等程序的规划。
在体系全体规划的初始阶段，智能小车体系的正前方装置一个红外线避障传感器，通过这个传感器收集来自正前方的妨碍物信号，然后将其传递给操控体系，由操控体系依据该信号进一步采纳动作操控两个步进电机的工作，在通过设定好的必定时刻的延时进程之后，体系主程序动作持续循环进行下去，直到电源封闭或许体系呈现毛病。
小车主程序流程图如图2所示，其初始化进程包含ARM微处理器的初始化和外部驱动电路的初始化等。图3为小车运用单个传感器示意图。
4 体系深化规划展望
继本次体系规划运用单个传感器进行智能避障小车规划完结之后，下一步方案是运用三个传感器进行功用愈加完善、体系愈加安稳的智能避障小车规划。
图4为运用三个红外避障传感器的小车示意图。图中，三个传感器别离坐落小车的左、中、右方，能够检测来自左、前、右三方的妨碍物信号。针对此硬件结构规划，相应的主程序流程图如图5所示。
三个传感器别离检测三个方向的妨碍物的优点是显着的，由于能够最大程度地扩大智能避障小车的“视界”，但一起也存在一些问题，比方三个传感器扫描规模之间的检测死区便是智能小车一个比较大的硬伤。因而，在接下来的规划中，咱们将针对诸如此类的问题进一步研讨剖析，争夺能够在不影响智能小车根本功用的前提下丰厚小车体系的规划。
5 定论
由于板，该板有十八种规划功用，在本试验中就使用其一种功用，即发生操控直流减速电机的脉冲。本体系规划简略、软件编程易完结、实时性好且本钱较低，红外线传感器对妨碍物的检测尽管存在些差错，但并不影响小车避障。在室内环境中，小车能够顺畅绕过妨碍物抵达指定地址。可是由于红外线勘探仪的视点问题和车的宽度问题，使小车在妨碍物较大时不能悉数避开妨碍物，所以小车并不能彻底完结智能，由于传感器取得的信息十分有限，并且对步进电机的操控遭到驱动的影响也带有不确定性。在程序烧制方面，由于技能或办法等方面的原因，使程序在烧制后有时也会呈现主动删去的问题。总的来说，试验是成功的，由于根本完结了试验前所要求的功用。
