本系列博客文章的第1部分介绍了用于C2000™微操控器（MCU）的EtherCAT从站仓库解决方案的商场机会，以及从站仓库开发快速入门的三个阶段攻略。第2部分具体说明晰TI C2000 MCU EtherCAT施行的特色和优势。第3部分别离介绍了运用EtherCAT从站和C2000 Delfino MCU controlCARD套件自行开发从站节点运用程序的三个阶段，并介绍了TI C2000 controlSUITE™软件中的EtherCAT包怎么为每个阶段供给支撑。本篇博文作为本系列文章的第4部分将介绍怎么运用最新的C2000 TMS320F28388D实时操控器自行开发EtherCAT从站操控器。
C2000 F28388D MCU采用了Beckhoff的EtherCAT外设模块，并将其集成到芯片上。EtherCAT外设模块一切权能够分配给CPU1或CM。为支撑此功用，已经在C2000Ware（C2000微操控器软件包）中增加了一套软件解决方案。这些F28388D EtherCAT软件解决方案将帮助您：
· 验证F28388D ControlCARD或自定义F28388D板的EtherCAT是否正常运转。
· 评价EtherCAT从站仓库和运用F28388D创立从站节点运用程序。
开端
在对F28388D上的EtherCAT进行评价和验证之前，您需求先下载并装置：
· C2000Ware – 其间包括用于F28388D的一切EtherCAT软件。
· TwinCAT PC/PLC – Beckhoff EtherCAT 主站。
验证运转和衔接
F28388D EtherCAT软件解决方案包括一套硬件笼统层（HAL）测验运用程序（一个用于CPU1，一个用于CM）。这些运用程序能够验证EtherCAT子系统与器材中央处理单元之间的ASYNC16处理器数据接口，以保证其能够对EtherCAT寄存器和内存履行一系列读写操作。该运用的软件仓库如图1所示。此外，这些运用程序还包括查看承认是否运用EtherCAT所需的最小数据集对器材的电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）进行编程。
图1：F28388D EtherCAT HAL测验运用程序
您无需运用EtherCAT从站仓库来履行此验证。将此运用程序下载到设备上后，EtherCAT主站便可识别出网络上的EtherCAT从站操控器，然后承认物理接口是否正常作业。之后，您能够对EtherCAT从站的EEPROM进行编程，然后从头运转运用程序以履行前述的PDI查看。
评价EtherCAT从站节点解决方案
F28388D EtherCAT软件解决方案包括EtherCAT从站演示和参阅解决方案。两者都包括从CPU1运转或从CM运转的变体。
EtherCAT从站演示运用程序是一个简略的“回送”示例，其间从EtherCAT主站发送的数据由EtherCAT主站操控器接纳并发送回主站。演示运用程序软件仓库如图2所示。运用TwinCAT PC软件来操控EtherCAT主站节点，您只需几分钟即可在作业台上构建多节点EtherCAT网络。
图2：F28388D EtherCAT Echoback演示App
此演示运用程序以二进制映像的方式供给，专为F28388D controlCARD而装备。由于此映像已集成EtherCAT从站仓库，您无需自行生成从站仓库代码。您只需运用该运用程序对F28388 DcontrolCARD进行编程，并将一根CAT5电缆从controlCARD衔接到EtherCAT主站（本例中为TwinCAT PC/PLC）。
自行创立EtherCAT从站节点解决方案
在运用EtherCAT从站演示运用程序进行评价后，F28388D EtherCAT软件包括一个用于帮助您自行创立从站节点运用程序的参阅解决方案。
EtherCAT从站参阅解决方案具有与演示运用程序相同的回送功用。可是，该解决方案包括了对其进行调试以及在您自己的运用程序中对其进行开发所需的一切源代码（除了EtherCAT从站仓库自身）。图3具体说明晰该解决方案的软件仓库。您能够经过EtherCAT Technology Group（ETG）从站仓库代码（SSC）ET9300东西获取EtherCAT从站仓库代码。
图3：包括ETG从站仓库的F28388D EtherCAT回送解决方案
为了生成F28388D器材的从站仓库代码，F28388D EtherCAT软件解决方案包中供给了一个装备文件，将该装备文件导入SSC东西后，只需经过该东西的下拉菜单就能够运用各种F28388D从站装备了。挑选一种装备后，该东西会生成用于集成到解决方案中的从站仓库源代码。C2000Ware中的F28388d EtherCAT软件运用文档供给了进一步的具体信息。
当生成从站仓库并链接到F28388D EtherCAT从站参阅解决方案之后，您就能够开端运转该解决方案，并运用其开发自己的EtherCAT从站运用程序了。
