首要循线机器人小车能够经过捕获红外传感器
获取的信号来引导小车沿着地上上的线条行进。从红外传感器获取的信息经过信号扩大，送入51单片机，单片机根据逻辑判别决议小车左右两边电机的转速。单片机经过PWM技能来调控左右两边直流减速电机的转速，当左右两边转速相一起，小车进行直线行进；当左边电机转速大于右侧电机转速时，小车进行右转弯，反之小车进行左转弯。小车选用双电源供电，即操控部分选用5V直流电供电，而电机部分选用12V直流电供电。由于考虑到电机功率不是很大，因而没有选用光电阻隔处理。
小车5V电源部分电路规划原理图如下：
在规划中我原规划使小车即能够经过USB供电，又能够经过充电电池组供电，详细挑选哪种供电方法经过S1开关进行切换。由于USB供电电源是规范的5V直流电源，因而就省去了稳压电路。而在经过电池组供电的电路中，当S2开关闭合时，电池组供给的电压经过U2的稳压再介入体系傍边。U2我才有的是 LM2940CT-5.0，它能够将输出电压稳定在5V输出，输出电流最大能够到达1.25A。在电路中参加D9的发光二极管用于指示是否通电，在D9前串入一个1K欧的电阻R1用于限流。
小车12V直流电源供电部分电路规划原理图：
这部分电路规划同5V电源部分，仅仅U5部分换成了LM2940CT-12的芯片，此芯片输出电压为12V。
下面介绍一下小车动力部分的电路规划原理图：
小车选用4轮驱动，左右各2个12V直流减速电机，经过L298N来进行驱动。L298N的输入别离接STC89C52RC单片机的P1.4、P1.5、 P1.6、P1.7口。当P1.4、P1.5一起为高电平或许低电平时电机B1、B3停转，即小车左边车轮停转；当P1.4输出高电平，P1.5输出低电平时，B1、B3正转；当P1.4输出低电平，P1.5输出高电平时，B1、B3回转；当P1.6、P1.7一起为高电平或许低电平时电机B2、B4停转，即小车右侧车轮停转；当P1.6输出高电平，P1.7输出低电平时，B2、B4正转；当P1.6输出低电平，P1.7输出高电平时，B2、B4回转；各电机转速的操控经过PWM技能完成。
小车的循线部分电路原理图：
小车选用红外发射对管RPR-220来勘探地上线条，RPR-220收集到的信号送LM393进行扩大，然后送入单片机STC89C52RC的P1.2和P1.3口。原理图中R13、R14是用于调谐红外发射对管收集信号的灵敏度的。
最终是小车大脑部分的电路原理图：
图中制作了STC89C52RC的复位电路和晶振部分电路。
循线机器人小车比较简略，不比双足机器人有很多活动部件的操控和规划，循线小车活动部件就仅仅驱动小车的车轮，操控左右车轮的转速来操控小车行进方向是直行，仍是左转弯，或许右转弯，因而能够看出整个操控体系简略。经过简略的循线机器人小车的规划，把握对电机驱动、传感器信号收集、电源供给、焊接技能、设备收购、体系总体规划等部分有个理性的知道，由于这些部分是将来一切机器人规划中不行逃避的根本部分。
