1 DSP的CAN操控器
TI公司的低功耗、高速DSP芯片TMS320LF2407A具有高速运算才干和高效操控才干。其内嵌的CAN操控器是一个彻底的CAN操控器，彻底支撑CAN2.0B协议，它主要有以下特色：有6个邮箱，其数据长度为0～8 B，其间接纳邮箱有局域接纳邮箱屏蔽寄存器，在发送犯错或裁定时丢掉数据的情况下，有主动重发功用、可编程的位定时器和总线错误诊断功用。
CAN操控器的内部结构图如图1所示。
图1 CAN操控器的内部结构图
作业进程如下：CAN操控器在接纳信息时，先即将接纳信息标识符与相应接纳邮箱的标识符进行比较，只要标识符相同的信息才干被接纳;接纳信息时，将数据存入邮箱，标识符存入相应的寄存器;接纳完结后，中止标志位被置位。CAN操控器在发送信息时，先即将发送的数据写入邮箱，再设置发送恳求位，发送完结后发送应对信号和中止标志位被置位，假如发送失利，发送邮箱将再次发送。
2 体系结构
运用CAN总线的沟通伺服体系结构原理图，如图2所示。
图2 CAN总线的沟通伺服体系结构原理图
上位机选用带有CAN适配卡的通用核算机，上位机的主要功用是：经过CAN总线接口与DSP进行通讯，接纳DSP传来的数据进行处理并向节点发送操控指令。节点担任数据收集、操控、履行。上位机和节点之间经过CAN网络完结数据交换。
CAN卡选用的是研华的双端口阻隔CAN总线通讯卡PCL一841。由于带有内置的CAN操控器，841能够供给总线裁定及查错功用，能够在检查到错误时主动重发数据，极大地下降了数据丢掉的几率，有效地确保了体系的可靠性，作业的波特率可达1 Mb/s。
中心操控器选用TI公司的DSP芯片TMS320LF2407A。2407A是电机专用操控芯片，将DSP的高速运算才干和面向电机的高效操控才干集于一体，其高速性使杂乱的操控战略得以完结。DSP是整个体系的操控中心，由其来完结矢量操控、SVPWM、数字PI等操控战略，完结速度、电流调理及PWM调制。DSP与CAN物理总线之间选用PCA82C250作为接口，它可供给对总线的差动发送和对CAN操控器的差动接纳才干，具有较强的抗搅扰才干，经过对其引脚8(Rs)的不同衔接能够完结3种不同的作业方法：高速、斜率操控和待机方法。接口电路如图3所示。该体系将该引脚经过30 kΩ电阻接地，完结斜率操控方法，以下降射频搅扰。由于DSP是3.3 V供电，而82C250用5 V供电，所以需求电平转化电路，必要时也运用阻隔电路。
图3 接口电路
电流检测选用两个30 mΩ的采样电阻检测电机两相电流，另一
相可由三相定子电流的对称性核算得到。先经过HCPL788J将小电流信号变换为电压信号，再经LM324进行扩大滤波，变换为O～3.3V的单极性电压信号送到2407A的10位A/D单元进行转化。速度检测选用增量式光电码盘，分辨率为2 500 p/r，供给A，A，B，B，Z，Z，U，U，V，V，W，W信号，其间A，B正交，Z为标志脉冲信号，U，V，W互差120°电视点。由A，B两个脉冲序列哪个先抵达可确认电机的旋转方向，由脉冲数和脉冲频率可确认角方位和转速，由U，V，W信号可确认转子初始方位。
