CAN总线开端是由德国BOSCH公司于20世纪80年代初提出的，其时首要应用于轿车电气通讯，它将轿车上各种信号的接线只用两根简练的电缆线替代，而各种电子设备经过CAN操控器挂到这两根电缆上，设备之间进行数据通讯和数据同享，然后大大减少了轿车上的线束。CAN总线结构共同，功用牢靠，现在被公认为是最有出路的现场操控总线之一。
1、依据CAN总线的轿车电子操控网络中潜在问题
从信息同享视点剖析，现代典型的轿车电子操控单元有：电控燃油喷发体系、电控传动体系、防抱死制动体系（ABS）、防滑操控体系（ASR）、巡航体系、空调操控体系等，用CAN总线将各个单元节点连接起来，组成实时通讯网络。
轿车CAN总线网络在实践运转过程中，很多节点之间需求进行很多的实时数据交流，不可避免会呈现总线负荷过大的状况。当信息帧的磕碰概率到达必定程度时，体系中一部分信息帧的收发就会发生延时，乃至底子不能收发成功。这样，当驾驶员刹车时，即便时延只要几个毫秒，但时速100公里的轿车也可能在这期间内全速驶出3～4米，结果将无法想象。
为了处理上述问题，本文提出了一种结合TTCAN（Time Triggered Controller Area Network）技能和动态提升机制[4]各自所长的“动态结合”的调度算法。该算法有用处理了数据的发送时延和抵触问题，改进了CAN总线数据传输的实时性。
2、依据TTCAN技能的时刻触发调度方法
TTCAN由时刻进程驱动，其时刻触发调度由次序固定的时刻窗组成。时刻窗是用于交流报文的时刻片断，一般有三类时刻窗：专用时刻窗（特定的周期性报文）、裁定时刻窗（经过裁定拜访总线的报文）和闲暇时刻窗（为总线扩展所保存），如图1所示。专用时刻窗类似于TDMA（时分多路拜访），归于离线进行的静态调度，一切流程和时刻参数均需求预先指定，并能够在多级或多个TTCAN网络内完成同步。TTCAN的大局时刻由时刻主机周期发送的参阅报文发生，它的总线最多能够装备8个具有优先级的时刻主机节点，以保证总线的接连、确定性通讯，优先级最高的时刻主机为当时时刻主机。
图1 TTCAN的根本周期和时刻窗
在节点编程时，能够使用处理器的定时器中止周期作为NTU（Network Time Unit），其值界说为在CAN总线上以1Mbps的速率传输1帧8字节数据帧所需时刻的八分之一，约为16.75μs。对周期中止次数进行计数，总线的调度从主节点发送参阅报文开端，当计数器值与节点设定值相符时，则发送周期报文。传输数据帧时的时刻窗使用率能够界说为：时刻窗使用率＝（传输数据帧所需的NTU数/时刻窗长度）×100%。在实践测验中能够发现，其时刻窗小、调度周期数大时，误码率较大；其时刻窗增大即时刻窗使用率较低时，误码率根本维持在很低的水平。
3、依据动态优先级调度算法的事情触发调度方法
裁定窗发送事情触发报文，假如选用传统的静态优先级分配机制，将会在网络担负深重的状况下呈现发送传输时延或许丢掉报文。而动态优先级调度算法则能很好地处理这一问题。以下是该算法的根本原理。
首要，将CAN的裁定域（以扩展帧格局为例）分红优先级和标识两部分，如图2所示。标识部分是固定用来标识协议帧的，这也是协议帧的专一标识，与传统协议帧标识符的含义完全相同；优先级部分现已不再具有协议帧的标识功用，而仅仅表明协议帧的优先级功用，所以它能够依据总线调度机制分配给协议帧的优先级的改变而改变。
图2 CAN扩展帧格局的裁定域的区分
其次，当协议帧第一次发送、且当它在发送时和其他协议帧磕碰并失掉裁定时，即退出发送，并置优先级上升一位后，再从头发送。由于这时其优先级高于其他协议帧，在整个网络中假如没有其他与之具有相同优先级的协议帧一起发送，即便和其他的协议帧（处于第一次发送的）磕碰，也会赢得裁定，所以发送成功的概率很大。
