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// step motor 串口通讯G代码
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#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define Gcode_LEN 10 //数据长度G01X12345$ (10char)
sbit Xpul = P0^0; //axis X clk
sbit Xdir = P0^1; //axis X CCW
uint Xmove; //cts
uint Ymove; //cts
uint Xcount;
sbit KEY4 = P3^2;
bit rece_flag = 0; //为1代表串口接纳到了一帧数据
uchar receive[Gcode_LEN]={0}; //暂存数组，能够将10改为需求的数值
/**************************************************/
/* 向串口发送字符 */
/**************************************************/
void send_char_com(uchar c)
{
SBUF=c;
while(TI==0);
TI=0;
}
/**************************************************/
/* 向串口发送字符串 */
/**************************************************/
void send_string_com(uchar *s)
{
while(*s!=\0)
{
send_char_com(*s);
s++;
}
}
/**************************************************/
/* delay 50us */
/**************************************************/
void delay_50us(int x) //如 delay=0.05ms,f=20kHz
{
int i,j;
for(i=0;i
for(j=1;j<=6;j++); //延时约0.05ms
}
/**************************************************/
/* delay 1ms */
/**************************************************/
void delay_1ms(int x)
{
int i,j;
for(i=0;i
for(j=1;j<=120;j++);
}
/**************************************************/
/* Xposition */
/**************************************************/
void Xposition(void)
{
uint x1=receive[4]-0;
uint x2=receive[5]-0;
uint x3=receive[6]-0;
uint x4=receive[7]-0;
uint x5=receive[8]-0;
Xmove=x1*10000+x2*1000+x3*100+x4*10+x5*1;
}
/**************************************************/
/* MAIN */
/**************************************************/
void main()
{
TMOD=0x20; //串口初始化,//T1作业形式2
PCON=0x00;
SCON=0x50; //串口形式1
TL1=0xfd;
TH1=0xfd; //波特率9600
TR1=1;
REN = 1; //容许串行口接纳数据
SM0 = 0; //设定串口作业方法1
SM1 = 1; //设定串口作业方法1(10位异步收发,波特率可变,且由定时器1的溢出率决议)
EA = 1; //开总中止
ES = 1; //开串口中止
TR1 = 1; //发动定时器1
while (1)
{
//若检测到rece_flag为1, 阐明程序现已履行过串口中止服务程序, 即收到了数据.
if (rece_flag == 1)
{
///手动将flag清0,便利标志位检测
rece_flag = 0;
Xposition();
for(Xcount=0; Xcount
{
Xdir=0;
Xpul=0;
delay_1ms(1000); //times=1,delay0.05ms=20000Hz
Xpul=1;
}
send_string_com(“ok”);
ES = 1; //从头敞开串口中止
}
}
}
/**************************************************/
/* 缓存的数组选用移位存放的方法 */
/**************************************************/
void ser() interrupt 4
{
//RI为接纳中止标志位, 在方法0时, 当串行接纳第N位数据结束时, 或在其他方法, 串行接纳中止位的
//中心时, 由内部硬件使RI置1, 向CPU宣布中止请求, 也必须在中止服务程序中, 用软件将其清0,撤销
//此中止请求, 以便利下一次中止请求检测, 即这样才干产生下一次中止.
//这儿RI清0, 由于程序已然产生了串口中止, 肯定是收到或发送了数据, 在开始时没有发送任何数据
//那必定是收到了数据, 此刻RI会被硬件置1, 所以进入串口中止服务程序后必须由软件清0, 这样才干
//产生下一次中止.9个字符为例
uchar rei;
RI=0;
for(rei=0;rei
{
receive[rei]=receive[rei+1];
}
receive[Gcode_LEN-1]=SBUF; //每次数据进入最终一位，逐渐移动
if(receive[0]==G && receive[9]==$)
{
rece_flag=1;
ES = 0;
//检测到flag为1后,即串口中止产生,先将ES清0, 原因是接下来要发送数据, 若不封闭串口中止, 发送完数据后,
//单片机同样会请求串口中止,再次进入中止服务程序,flag又为1,又再此发送数据,一向重复
//因而咱们在发送数据前把串口中止封闭,等发送完数据再翻开串口中止,这样能够安全地发送数据
}
}
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