1导言
许多测验体系要求在接连运动的一起能实时进行数据收集。假如测验进程不接连，或许测验方位在前而收集在后，二者之间不能同步，将不可避免地发生差错。为了进步丈量精度，运动操控和数据收集有必要完成同步。现在，美国NI公司供给的PCI总线E系列数据收集卡和运动操控卡都嵌入了RTSI（Real- TimeSystemIntegration）总线，它能够满意需求准确同步和实时数据收集处理的测验体系的要求。本文首要介绍怎么使用RTSI总线编程完成运动操控和数据收集之间的同步。
2RTSI总线
RISI总线是实时体系集成总线，它是一种专用高速数字总线，专门供给NI产品（包含图画收集和数据收集产品）之间的高速互连。RTSI总线包含7根触发线，用于创立NI的丈量、图画收集和运动操控设备以及接口板卡之间灵敏的同步联系。经过软件设置可将其他触发信号路由到RTSI总线上，也能够将 RTSI总线信号路由到其分触发信号线上作为触发时钟，完成l路信号驱动多个设备，到达同步的意图。经过RTSI总线，可用1个公共的触发或守时事情完成几个功用事情同步。RTSI总线的典型使用包含触发图画收集、依据运动事情的数据收集丈量、捕获依据外部事情到运动操控器的当时运动方位等。
关于PCI总线E系列数据收集卡，有15种信号与RTSI总线相连，包含时基信号、数据收集时钟、D/A输出时钟、板上通用计数器信号、外部PFI（可编程输入）信号等，如图1所示。
3运动操控与数据收集的同步
测验体系中采纳的同步方法一般有二种：一种是运动操控卡操控电机运动到某个指定方位，数据收集卡能实时收集该方位上的数据，这种方法称为中止;另一种同步方法是假如电机运动到某个方位时数据收集卡收集到满意某种条件的信号，则需求记载电机当时的运动方位，这种方法称为捕获。本文首要评论中止同步方法。
3.1中止方法
中止分为肯定方位中止、相对方位中止及周期性方位中止。肯定方位中止是指当电机运动到某肯定方位时运动操控卡将发生外部中止信号;相对方位中止是指当电机的运动方位相关于答应电机发生中止时的方位之差满意设定的条件时发生中止信号;求模方位中止是指每相关于某个设定的方位都将发生1个中止信号。因而能够依据测验体系的不同需求决议采纳什么样的中止方法。
3.2同步的原理
当运动操控卡操控电机运动到某个方位时，编码器上回来的方位信号一旦契合设定的方位条件，将宣布1个中止信号。该信号可作为数据收集卡收集信号的触发条件，使收集卡能实时收集所需数据。运动操控卡和数据收集卡能够经过RTSI总线完成二者之间的同步。运动操控卡发生的中止信号经过内部电路传送到 RTSI输出引脚，现在RTSI输出引脚首要有7个（RTSIO-RTSl6）。RPSI输出引脚可经过外部电缆与数据收集卡的RTSI引脚相连。收集卡的RTSI引脚也能够经过内部电路与其操控信号（见图1）相连，然后完成二者之间的同步。
当运动操控卡操控电机运动到某个指定方位时将发生中止信号，该中止输出信号可连接到运动操控卡的RTSI引脚，运动操控卡的RTSI引脚与数据收集卡的RTSI引脚相连。而在收集卡内，RTSI引脚信号作为体系的扫描时钟，与采样时钟信号相连，因而运动操控卡每发生1个中止信号，数据收集卡便进行1次通道扫描，读取各个传感器上收集的数据。该数据将存放在设置的缓冲区中。而一旦缓冲区中的数据已满，则经过多线程的方法显现到屏幕上。这样就完成了运动操控和数据收集之间的同步。
