咱们先看网上撒播的PID参数整定口诀：
参数整定找最佳，从小到大次序查
先是份额后积分，最终再把微分加
曲线振动很频频，份额度盘要扩大
曲线漂浮绕大湾，份额度盘往小扳
曲线违背回复慢，积分时刻往下降
曲线动摇周期长，积分时刻再加长
曲线振动频率快，先把微分降下来
动差大来动摇慢。微分时刻应加长
抱负曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多剖析，调理质量不会低。
它是什么时候开端在网上撒播的不太清楚。
现在再看另一首口诀：
参数整定寻最佳，从大到小依次查。
先是份额后积分，最终再把微分加。
曲线振动很频频，份额度盘要扩大。
曲线漂浮绕大弯，份额度盘往小扳。
曲线违背回复慢，积分时刻往下降。
曲线动摇周期长，积分时刻再加长。
抱负曲线两个波，调理进程高质量。
这是一首用经历法进行PID参数工程整定的口诀，该口诀撒播至今已有几十年了，其最早呈现在1973年11月出书的《化工自动化》一书中。现在网上撒播的口诀，看来大多是以该口诀作为蓝本进行了弥补和改编而来的，如：“ 曲线振动频率快，先把微分降下来，动差大来动摇慢。微分时刻应加长。”还有的加了：“ 抱负曲线两个波，前高后低4比1，一看二调多剖析，调理质量不会低。”等等。
现dlr结合这两首口诀，进行一些浅析。
操控体系在规划、整定和运转中，衡量体系质量的依据便是体系的过渡进程。当体系的输入为阶跃改动时，体系的过渡进程表现有：发散振动、等幅振动、衰减振动、单调进程等方式。在大都情况下，dlr都期望得到衰减振动的过渡进程，且以为如图1所示的过渡进程最好，并把它作为衡量操控体系质量的依据。
选用该曲线作为操控体系质量指标的理由是：它第一次回复到给定值较快，今后尽管又违背了，但违背不大，而且只需极少数几回振动就安稳下来了。定量的看，第一个波峰B的高度是第二个波峰B‘高度的4倍，所以这种曲线又叫做4:1衰减曲线。在调理器工程整守时，以能得到4:1的衰减过渡进程为最好，这时的调理器参数可叫最佳参数。
先谈谈口诀“参数整定寻最佳，从大到小依次查。”中的最佳参数问题，许多外表工都有这样的领会，在现场的调理器工程参数整定中，假如只按4:1衰减比进行整定，那么能够有许多对的份额度和积分时刻相同能满足4:1的衰减比，可是这些对的数值并不是恣意的组合，而是成对的，必定的份额度有必要与必定的积分时刻组成一对，才干满足衰减比的条件，改动其中之一，另一个也要随之改动。因为是成对呈现的，所以才有调理器参数的“匹配”问题。而dlr在实践运用中只需添加一个附加条件，才干从多对数值中选出一对合适的值。这一对合适的值一般称为“最佳整定值”。“从大到小依次查”中“查”的意思便是找到调理器参数的最佳匹配值。而“从大到小依次查”是说在具体操作时，先把份额度、积分时刻放至最大方位，把微分时刻调至零。因为咱们需求的是衰减振动的过渡进程，并防止呈现其它的振动进程，在整定初期，把份额度放至最大方位，意图是减小调理器的扩大倍数。而积分放至最大方位，意图是先把积分效果撤销。把微分时刻调至零也是把微分效果撤销了。“从大到小……”便是从大到小改动份额度或积分时刻刻度，本质是渐渐的添加份额效果或积分效果的扩大倍数。也便是渐渐的添加份额或积分效果的影响，防止体系呈现大的振动。最终再依据体系实践情况决议是否运用微分效果。
“先是份额后积分，最终再把微分加。”是经历法的整定进程。份额效果是最基本的调理效果，口诀说的：“先是份额后积分”，意图是简化调理器的参数整定，即先把积分效果撤销和弱化，待体系较安稳后再投运积分效果。尤其是新装置的操控体系，对体系特性不了解时，dlr要做的便是先把积分效果撤销，待调整好份额度，使操控体系大致安稳今后，再参加积分效果。关于份额操控体系，假如规则4:1的衰减过渡进程，则只需一个份额度能满足这一规则，而其它的任何份额度都不可能使过渡进程的衰减比为4:1。因而，对份额操控体系只需找到能满足4:1衰减比时的份额度就行了。
在调好份额操控的基础上再参加积分效果，但积分会下降过渡进程的衰减比，则体系的安稳程度也会下降。为了坚持体系的安稳程度，可增大调理器的份额度，即减小调理器的扩大倍数。这便是dlr在整定中投入积分效果后，要把份额度增大约20％的原因。其本质便是个份额度和积分时刻数值的匹配问题，在必定规模内份额度的减小，是能够用添加积分时刻的办法来补偿的，但也要看到份额效果和积分效果是互为影响的，假如设置的份额度过大时，即使积分时刻恰当，体系操控效果仍然会欠安。
在有的场合，也可不强求以上进程，而dlr是采纳按表-1的经历整定法PID参数凑试规模一览表，先把积分、微分时刻挑选好，然后由大到小的改动份额度进行凑试，直至调理进程曲线满足停止。积分时刻和微分时刻预置后用份额度凑试，其表现的是经历，假如没有经历就成为盲目调试了。此办法的缺陷是当一起运用份额、积分、微分三效果时，不易找到最合适的整定参数，则重复的凑试会费许多时刻。
“曲线振动很频频，份额度盘要扩大。”说的是份额度过小时，会发生周期较短的剧烈振动，且振动衰减很慢，严峻时甚至会成为发散振动，如图2所示。这时就要调大份额度，使曲线陡峭下来。
“ 曲线漂浮绕大弯，份额度盘往小扳。”说的是份额度过大时会使过渡时刻过长，使被调参数改动缓慢，即记载曲线违背给定值幅值较大，时刻较长，这时曲线动摇较大且改动无规则，形状像绕大弯式的改动，如图3所示。dlr这时就要减小份额度，使余差尽量小。
“曲线违背回复慢，积分时刻往下降。曲线动摇周期长，积分时刻再加长。”说的是积分效果的整定办法。当积分时刻太长时，会使曲线非周期地渐渐地回复到给定值，即“曲线违背回复慢”，如图2-4所示。则应削减积分时刻。当积分时刻太短时，会使曲线振动周期较长，且衰减很慢，即“曲线动摇周期长”，如图4所示。则应加长积分时刻。
调理器的参数按份额积分效果整定好后，dlr可在积分时刻的0.2～0.5倍规模内来调整微分时刻。即“最终再把微分加。”因为微分效果会增强体系的安稳性，故选用微分效果后，调理器的份额度能够再增大一些，一般以增大20％为宜。微分效果首要用于滞后和惯性较大的场合，因为微分效果具有超前调理的功用，当体系有较大滞后或较大惯性的情况下，才应启用微分效果。
为便利了解几十年前的口诀，对有关问题谈点观点。
① 关于份额度盘
口诀是外表工实践工作的总结，但因为前史的原因，其时外表工所触摸的大多是气动调理外表，最早的是04型基地式气动调理外表，后来是气动单元组合外表，七十年代初期电动外表在工厂的运用也是很有限的。气动外表调份额度便是改动一个针形阀门的开度，为便于dlr调查阀门的开度，阀门手柄上有个等分刻度盘；电动外表调的是电位器，相同也有一个等分刻度盘；这便是口诀中说的：“份额度盘”。
② 进程曲线的调查
经历法的本质便是看曲线，调参数。
