介绍了一种根据ARM和FPGA的嵌入式操控体系，该体系既能独立运转又能在计算机辅佐下运转，是一种兼具柔性和开放性的体系。使用ARM的强壮的数据流转化功用和FPGA的快速装备才能，完成硬件可重构。给出了体系的整体结构、ARM和FPGA之间的通讯规划，要点给出了根据NiosII的嵌入式可重构底层操控规划，PWM功用模块在FPGA上的完成。规划的体系集成度高、灵敏。试验标明体系具有高可靠性，能满意服务机器人外围器材多样性操控的要求。ARM和FPGA不只能够并行运转处理数据，其之间又能够相互通讯，完成了体系的扩展使用。
根据ARM和FPGA的服务机器人运动操控体系研究.pdf
