为什么中止要有优先级
何为占先式优先级(pre-emption priority)
高占先式优先级的中止事情会打断当时的主程序/中止程序运转— —抢断式优先呼应，俗称中止嵌套。
何为副优先级(subpriority)
在占先式优先级相同的情况下，高副优先级的中止优先被呼应；
在占先式优先级相同的情况下，假如有低副优先级中止正在履行， 高副优先级的中止要等候已被呼应的低副优先级中止履行完毕后才 能得到呼应——非抢断式呼应(不能嵌套)。
判别中止是否会被呼应的依据
首先是占先式优先级，其次是副优先级；
占先式优先级决议是否会有中止嵌套；
Reset、NMI、Hard Fault 优先级为负(高于一般中止优先级)且不可调整。
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STM32(Cortex-M3)中的优先级概念
STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念——抢占式优先级和呼应优先级，有人把呼应优先级称作亚优先级或副优先级，每个中止源都需要被指定这两种优先级。
具有高抢占式优先级的中止能够在具有低抢占式优先级的中止处理进程中被呼应，即中止嵌套，或者说高抢占式优先级的中止能够嵌套低抢占式优先级的中止。
当两个中止源的抢占式优先级相一起，这两个中止将没有嵌套联系，当一个中止到来后，假如正在处理另一个中止，这个后到来的中止就要比及前一个中止处理完之后才干被处理。假如这两个中止一起抵达，则中止控制器依据他们的呼应优先级凹凸来决议先处理哪一个；假如他们的抢占式优先级和呼应优先级都持平，则依据他们在中止表中的排位次序决议先处理哪一个。
已然每个中止源都需要被指定这两种优先级，就需要有相应的寄存器位记载每个中止的优先级；在Cortex-M3中界说了8个比特位用于设置中止源的优先级，这8个比特位能够有8种分配方法，如下：
一切8位用于指定呼应优先级
最高1位用于指定抢占式优先级，最低7位用于指定呼应优先级
最高2位用于指定抢占式优先级，最低6位用于指定呼应优先级
最高3位用于指定抢占式优先级，最低5位用于指定呼应优先级
最高4位用于指定抢占式优先级，最低4位用于指定呼应优先级
最高5位用于指定抢占式优先级，最低3位用于指定呼应优先级
最高6位用于指定抢占式优先级，最低2位用于指定呼应优先级
最高7位用于指定抢占式优先级，最低1位用于指定呼应优先级
这便是优先级分组的概念，在CM3中总共分8个组，GROUP0优先级最高，GROUP7最低，可是在后面讲到的STM32这块详细的芯片只完成了5个优先级分组，即简化了规划，读者能够自行参阅。
