CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO世界规范化的串行通讯协议。在轿车产业中，出于对安全性、舒适性、便利性、低公害、低成本的要求，各式各样的电子操控体系被开发了出来。由于这些体系之间通讯所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的状况许多，线束的数量也随之添加。为习惯“削减线束的数量”、“经过多个LAN，进行很多数据的高速通讯”的需求，1986 年德国电气商博世公司开发出面向轿车的CAN 通讯协议。尔后，CAN 经过ISO11898 及ISO11519 进行了规范化，在欧洲已是轿车网络的规范协议。
CAN总线运用总结
一，can总线是由德国BOSCH公司提出，意图是为了处理轿车内部硬件信号线的杂乱走线
二，CAN：controller area area：操控器局域网络
三，can总线的特色：
与一般的通讯总线比较，ＣＡＮ总线的数据通讯具有杰出的可靠性、实时性和灵敏性。
１，CAN为多主方法作业，网络就任一节均可在恣意时刻主意向网络上其他节点发送信息，不分主从
２，ＣＡＮ节节点只需经过对报文的标志符进行滤波就能够便利的完成点对点，点对多点及大局播送等
几种传送接纳方法；
３，ＣＡＮ总线选用非损坏总线裁定技能。当发生抵触时，优先级低的节点主动退出发送，而优先级高
的节点可不受影响地持续传输数据，然后大大节省了总线抵触裁定时刻。尤其是在负载很重的状况下，也不
会呈现瘫痪状况（以太网则或许）。
４，在报文标识符上，ＣＡＮ上的节点分红不同的优先级，可满意不同的实时要求，优先级高的数据
最多可在１３４us内得到传输；
５，ＣＡＮ的直接通讯间隔最远可达１０ＫＭ（速率在５kbps以下），通讯速率最高可达１Ｍbps，
（此刻通讯间隔最长为４０m）；
６，ＣＡＮ上的节点数首要取决于总线驱动电路，现在可达１１０个；
７，报文选用短帧结构，传输时刻短，受搅扰概率低，确保了数据出错率极低；
８，ＣＡＮ的每帧信息都在ＣＲＣ校验及其他检错办法，具有极好的检错作用；
９，ＣＡＮ的通讯介质为双绞线、同轴电缆或光纤，挑选灵敏；
１０，ＣＡＮ节点在过错严峻的状况下具有主动封闭输出功用，以使总线上其他节点的操作不受影响；
１１，ＣＡＮ总线具有较高的性价比。
四，can总线的体系构成及数据传输原理
（一），体系构成
1，CAN操控器：接纳来自微操控器的数据，并处理发送给收发器，一起，也接纳来自收发器的数据，处理传给微操控器。
2，CAN收发器：总线驱动
四，can总线的的通讯协议
（一），网络层次结构
可分为三个层：方针层，传送层，物理层，如下图所示
物理层：规则了信号的传输过程中的电气特性（如传输方法及传输介质）及信号特性；
传送层：帧安排，总线裁定，过错检测等；
方针层：信息辨认，为应用层供给接口；
其上述分层按iso/osi也能够分为两层：物理层，数据链路层（即方针层和传送层）。
（二），位表达
CAN协议中有两种逻辑位表达方法
1. 当总线线上发送的都是弱位时，总线的状况便是弱位（逻辑1）；
2.当总线上有强位呈现时，弱位信号让坐落强位信号，即总线上显现强位信号（逻辑0）；
（三），帧类型
1. 数据帧：传送数据，带着数据从一个节点到另一个节点或多个节点，结构如下图(规范格局)所示。
数据帧由7种不同的位域组成：开端域，裁定域，操控域，数据据域，CRC域，应对域，帧完毕域。
开端域：表明数据帧或长途帧的开端，它由一个强位组成，首要用于接纳状况下的CAN操控器的硬同
步。
裁定域：由信息标志符及RTR位组成，当多个CAN操控器一起发送数据时，在裁定域要进行面向位的
抵触裁定。关于规范格局里，标志符由11位组成，用于供给信息地址和优先级，其发送的次序为ID28~ID18
（注：高7位不答应均为弱的现象）；关于扩展格局，裁定域由１１位的根本ＩＤ（ID28~ID18）和１８位
的扩展ＩＤ（ＩＤ１７~ＩＤ０）组成，格局与规范格局略有不同，详见书Ｐ２５。ＲＴＲ为：远地恳求发
送位，数据帧里为显性，长途帧里为隐性。当can总线上接纳节点想恳求某节点发送数据时，就向网络上发
送一长途帧，用标志符指出节点地址，一起置RTR位为高。假如寻址节点当即发送数据，则运用相同的标
志符，总线不会发生抵触，由于此刻数据帧的RTR位为低（数据强位）。在扩展帧里ＳＲＲ位替代了RTR
位。
操控域：由6个位组成，包含2个保存位（IDE，ro）用于CAN协议扩展，4位数据长度码，答应数据的
长度值为0~8。
数据域：发送缓冲区依照长度码指示的数据长度进行发送，接纳的数据相同如此，第一个字节的最高有
效位第一个被发送/接纳。
循环冗余校验域（CRC）：由CRC序列位（15位）和一个CRC鸿沟符（1个弱位）组成。CRC的规模
包含开端域、裁定域、操控域、数据域、CRC序列。之所以选用这种帧校验方法，由于：这种CRC码关于
少于127位的帧最佳。
应对域：应对域由发送方发送的两位弱位组成（应对空地和应对分界位），当接纳器正确地接纳到有
效的报文时，接纳器就会在应对空地期间（发送ＡＣＫ信号）向发送器发送一显性位以示应对。因而发送节
点一向监测总线信号以承认网络中至少有一个节点正确接纳到发信息。应对分界位是应对域中的第二个弱
位，有此可见，应对空地两头有两个弱位：CRC分界位和应对分界位。
帧完毕域：每一个数据帧或长途帧一串7位的弱位帧完毕域完毕。
