1、理论知识
PWM这个功用在飞思卡尔、STM32等高级的单片机内部有专用的模块，用此类芯片完成PWM功用时只需求经过设置相应的寄存器就可完成周期和占空比的操控。可是假如要用51单片机的话，也是能够的，可是比较的费事。此刻需求用到内部守时器来完成，可用两个守时器完成，也能够用一个守时器完成。
用两个守时器的办法是用守时器T0来操控频率，守时器T1来操控占空比。大致的的编程思路是这样的：T0守时器中止让一个I0口输出高电平，在这个守时器T0的中止傍边起动守时器T1，而这个T1是让IO口输出低电平，这样改动守时器T0的初值就能够改动频率，改动守时器T1的初值就能够改动占空比。
下面要点介绍用一个守时器的完成PWM的办法。由于市面上的智能小车所选用的电机大多数为TT减速电机，经过重复的试验，此电机最佳的作业频率为1000HZ（太高容易发生哨叫，太低电机容易发生颤动）,所以下面以周期为1ms（1000HZ）进行举例，要发生其它频率的PWM波，程序中只需作简略修正即可。
用一个守时器时（如守时器T0）,首要你要确认PWM的周期T和占空比D，确认了这些今后，你能够用守时器发生一个时刻基准t，比方守时器溢出n次的时刻是PWM的高电平的时刻，则D*T=n*t，相似的能够求出PWM低电平时刻需求多少个时刻基准n。
由于这儿咱们是发生周期为1ms(1000HZ)的PWM,所以可设置中止的时刻距离为0.01ms,，然后中止100次即为1ms。在中止子程序内，可设置一个变量如time,在中止子程序内，有三条重要的句子:1、当time>=100时，time清零(此句子确保频率为1000HZ)，2、当time>n时(n应该在0－100之间改动开)，让单片相应的I/O口输出高电平，当time
2、程序1，使单片机的I/O口输出固定频率的PWM波
下面按上面的思路给出一个详细程序：
/*******************************************************************/
/*程序名：单片机输出固定频率的PWM波*/
/*晶振：11.00592 MHz CPU类型：STC89C52 */
/*功用：P2^0口输出周期为1ms(1000HZ),占空比为%80的PWM波*/
/*****************************************************************/
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit PWM1=P2^0;//接IN1操控正转
sbit PWM2=P2^1;//接IN2操控回转
uchar time;
void main()
{
TMOD=0x01;//守时器0作业方式1
TH0=0xff;//(65536-10)/256;//赋初值守时
TL0=0xf7;//(65536-10)%256;//0.01ms
EA=1;//开总中止
ET0=1;//开守时器0中止
TR0=1;//发动守时器0
while(1)
{
}
}
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x–)
for(y=500;y>0;y–);
}
void tim0() interrupt 1
{
TR0=0;//赋初值时，封闭守时器
TH0=0xff;//(65536-10)/256;//赋初值守时
TL0=0xf7;//(65536-10)%256;//0.01ms
TR0=1;//翻开守时器
time++;
if(time>=100) time=0;//1khz
if(time<=20) PWM1=0;//点空比%80
else PWM1=1;
PWM2=0;
}
程序阐明：
1、关于频率的确认：关于11.0592M晶振，PWM输出频率为1KHZ,此刻设守时器0.01ms中止一次，时中止次数100次即为1KHZ( 0.01ms*100=1ms，即为1000HZ)此刻， 守时器计数器赋初值为TH0=FF,TL0=F7。
2、关于占空比的确认：此刻咱们将来time的值从0－100之间进行改动，就能够将占空比从%0－%100之间进行改动，上面程序中time<=20时PWM1=0; else PWM1=1;意思便是%20的时刻输出低电平，%80的时刻输出高电平，即占空比为%80。如需得到其它占空比，如%60，只需将time的值改为40即可。（程序为if(time<=40) PWM1=0;else PWM1=1;）
当然编写程序时也能够界说一个标志位如flag，依据flag的状况决议输出高平仍是低电平，假定界说flag=1的时分输出高电平，用一个变量去记载守时器中止的次数，每次中止就让记载中止次数的变量+1，在中止程序里边判别这个变量的值是否到了n，假如到了阐明高电平的时刻够了，那么就改动flag为0，输出低电平，一起记载中止变量的值清零，每次中止的时分仍旧+1，依据flag=0的状况跳去判别记载变量的值是否到了n假如到了，阐明PWM的低电平时刻够了，那么就改flag=1，输出改高电平，一起记载次数变量清零，重新开始，如此循环便可得到你想要的PWM波形，这种办法咱们这儿不在举例，请自己去试着书写。
3、程序2，运用单片机I/O口输出PWM波，并能经过按键操控正回转
在程序中咱们一般需求操控电机的正回转，如经过一个按键操控正回转，此刻咱们也能够设置一个标志位如flag。在主程序中当按键每次被按下时，flag相应取反。然后在子程序中当flag为1时，进行正转程序，当flag为0时履行回转程序。下面的程序功用为单片机I/O口P2^0、P2^1输出1000HZ，占空比为%50，并能过P3^7按键操控正电机的正回转。
/*******************************************************************/
/*程序名：PWM直流电机调速*/
/*晶振：11.00592 MHz CPU类型：STC89C52 */
/*功用：直流电机的PWM波操控，能够经过按键操控正回转*/
/*****************************************************************/
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar time,count=50,flag=1;//低电平的占空比
sbit PWM1=P2^0;//PWM通道1，回转脉冲
sbit PWM2=P2^1;//PWM通道2，正转脉冲
sbit key_turn=P3^7; //电机换向
/************函数声明**************/
void delayxms(uint z);
void Motor_turn(void);
void timer0_init(void);
/*********主函数********************/
void main(void)
{
timer0_init();
while(1)
{
Motor_turn();
}
}
/****************延时处理**********************/
void delayxms(uint z)//延时xms程序
{
uint x,y;
for(y=z;x>0;x–)
for(y=110;y>0;y–);
}
