本系列技能文章的第1部分介绍了用于C2000™微操控器（MCU）的EtherCAT从站仓库解决方案的商场机会，并介绍了从站仓库开发快速入门的三个阶段攻略。第2部分具体说明晰TI C2000 MCU EtherCAT完成的特色和优势。在第3部分中，咱们将具体介绍自行开发从站节点运用程序的三个阶段，并介绍TI C2000 controlSUITE™软件中的EtherCAT包怎么为每个阶段供给支撑。
鉴于EtherCAT技能和C2000 MCU运动操控运用在软件方面有待支撑，客户也在此方面提出了恳求，TI运用其嵌入式软件开发经历和C2000 MCU架构常识创立了一套软件解决方案，旨在协助开发IT C2000实时操控MCU的EtherCAT从站节点。软件包将协助您：
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评价从站节点的仓库。
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验证自定义硬件的正确操作/衔接。
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运用您的硬件和ETG分发的仓库创立一个完好的从站节点运用程序。
第一步：评价C2000 EtherCAT节点（仓库和硬件）
C2000 EtherCAT技能支撑中，包括的第一个软件解决方案旨在让您轻松快速了解根本解决方案。运用用于EtherCAT主节点的TwinCAT Pc软件、简易“echoback”示例运用以及EtherCAT从站和C2000 Delfino MCU controlCARD套件，您可在几分钟内涵作业台上构建多节点EtherCAT网络。
EtherCAT “slave demo”项目是EtherCAT controlCARD的二进制映像发布，针对包括从仓库二进制版别在内的C28x CPU进行了优化。因而，您需求做的便是对C2000 MCU进行编程，并将CAT5电缆衔接到EtherCAT主站——TwinCAT PC/PLC。
图1：C2000 MCU开箱即用的EtherCAT从站演示和评价解决方案
该评价项目将协助您答复以下问题：从外部EtherCAT操控器（ET1100）到C2000 MCU的传输推迟是多少？该解决方案对中央处理单元（CPU）带宽要求是多少？硬件笼统层（HAL）和从仓库的内存占用量是多少？
下载最新的controlSUITE软件后，您可经过在controlSUITE开发套件项目中履行设置文件“EtherCAT_Slave_Demo_Code_v01_00_00_00_setup”来安装演示和评价示例。
第二步：验证您的EtherCAT硬件
第二种软件解决方案让您从根据TI controlCARD东西，转变为协助您自行开发硬件。EtherCAT社区将可编程操控器的接口称为处理器数据接口（PDI）。您可在适用于高性能MCU的EtherCAT接口参阅规划找到并行PDI，“ASYNC16”（C2000 MCU外部存储器接口[EMIF]）和串行PDI（C2000 MCU串行外设接口[SPI]）的参阅硬件规划。该软件项目将协助您验证“从MCU到线路”构建的硬件接口是否正确。
因为硬件笼统层（HAL）测验运用程序（参见图2）可与TwinCAT主节点通讯，因而该软件项目可协助您验证EtherCAT操控器（例如ET1100）的物理PDI接口（EMIF和SPI端口），以及物理层（PHY）和以太网是否都已正确衔接。
这种情况下，您无需EtherCAT从站仓库来验证硬件衔接。与第一步中有所不同，HAL测验项目可用作源代码，以协助验证或使C2000 MCU适用于EtherCAT操控器的其他物理接口。
图2：C2000 MCU HAL测验运用程序
第三步：自行创立EtherCAT从站节点解决方案
最终，如规划人员需求将经历证的硬件与EtherCAT仓库集成时，EtherCAT运用参阅项目供给了一个逐渐解说的示例。该项目包括构建示例EtherCAT从站节点（初始化、HAL、echoback运用程序）所需的源代码。EtherCAT从站仓库自身在外，您有必要经过EtherCAT技能组取得从站仓库。它作为从站仓库装备（SSC）东西的一部分进行分发。
图3：C2000 MCU本机EtherCAT从站仓库参阅开发结构
如果您的装备东西版别不支撑C2000 MCU，那么controlSUITE项目会包括一个补丁，可在下拉处理器挑选对话框中为您供给C2000 MCU（以及ASYNC16和SPI PDI选项）。有关怎么运用SSC刺进代码的具体信息，请参阅“EtherCAT解决方案参阅攻略”。
现有两种项目装备可供挑选：
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在代码更改频频的项目初始阶段，根据随机存取存储器（RAM）的项目一般很有用（编程闪存花费的时刻较少）。
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当代码愈加老练并准备好经过方针C2000 MCU的电源循环进行测验时，根据闪存的项目一般很有用。
经过在ControlSUITE软件中发布EtherCAT Slave和C2000 Delfino™MCU controlCARD套件以及EtherCAT解决方案参阅，您可快速发动开发直接在C2000 MCU上运转的EtherCAT从站仓库。
