还记得上星期小编给你们介绍的小π机器人吗？这周小编将首要介绍小π机器人的制造流程，并且将具体介绍3D打印和硬件电路的制造流程，协助你打造归于自己的小π。
一、制造流程
1、确认小π机器人功用
要想打造归于自己的小π机器人，首先要想好自己的小π机器人要完成什么功用。小π机器人的特征便是功用模块化，用户能够依据运用者自己的喜爱替换，比方装置超声波探头能够进行手势辨认，装置触须能够接触互动，装置喇叭能够播映音乐，装置RGB三色灯能够完成脸部变色，装置温度传感器能够播报温度等。
2、3D打印外壳
小π机器人的外壳运用3D打印技能，所以能够自己定制自己喜爱的外形。小π机器人外壳分为2个脚、2条腿、1个臀部支撑底座、1个脸和一个后盖。下面便是是现已制造出来的几款小π机器人：
3、电路板制造
依据自己定制的小π机器人功用规划制造相应的电路板，不过小编的团队现已开宣布一款通用的电路板，上面预留了各种接口，根本能够满意我们的需求。
4、程序编写
小π机器人的程序包括单片机程序、手机APP程序和电脑上位机程序。依据自己定制的小π机器人编写相应的单片机程序，后期小编会对单片机的程序做一个具体的介绍。手机APP程序和电脑上位机程序小编的团队现已开发好了，我们直接拿来用就好了。
5、拼装与调试
二、3D打印
3D打印的规划进程是先经过核算机建模软件建模，小编团队建模时运用的是inventor软件。再将建成的三维模型“分区”成逐层的截面，即切片，然后辅导打印机逐层打印。
规划软件和打印机之间协作的标准文件格局是STL文件格局。一个STL文件运用三角面来近似模仿物体的外表。三角面越小其生成的外表分辨率越高。PLY是一种经过扫描发生的三维文件的扫描器，其生成的VRML或许WRL文件经常被用作全彩打印的输入文件。
打印机经过读取文件中的横截面信息，然后将这些截面逐层地打印出来，再将各层截面粘合起来然后制造出一个实体。这种技能的特色在于其简直能够造出任何形状的物品。
打印机打出的截面的厚度（即Z方向）以及平面方向即X-Y方向的分辨率是以dpi（像素每英寸）或许微米来核算的。一般的厚度为100微米，即0.1毫米，也有部分打印机精度更高。而平面方向则能够打印出跟激光打印机附近的分辨率。打印出来的“墨水滴”的直径一般为50到100个微米。这样的精度完全能够满意小π机器人的需求。
小π机器人的脸一个是狗头、一个是QQ企鹅的图画，制造进程中先能够挑选自己喜爱的图片，然后对图片进行概括提取、拉伸、切片处理，最终进行3D打印。这样，一张自己喜爱的脸就做好了。
除腿等要害部件，小π机器人的外壳都选用空心结构，内部运用柱状填充结构，既能够保持安稳，也能够减轻分量、节省本钱。
用传统办法制造出一个模型一般需求数小时到数天，而用3D打印技能，一个小π机器人的模型几个小时就打印好了。运用不同的3D打印机、模型的尺度不同，打印时刻会略有不同。
三、硬件电路制造
硬件电路首要包括15个部分，下面将逐个介绍每一个模块。
1、电源办理模块
电源办理模块作用是对锂电池充电或许放电进行挑选。
2、舵机操控模块
舵机操控模块作用是供给舵机接口，能够让舵机操控线直接接到底板上。
3、接口模块
接口模块包括一个常见HC-SR04超声波勘探模块接口和三个触须接口。
4、主控芯片电源滤波模块
主控芯片运用的是两块mega2560，要对mega2560的电源做一个滤波，减小电源纹波对体系的影响。
5、时钟电路模块
时钟电路模块为mega2560供给一个安稳的时钟。
6、TF卡模块
TF卡模块会存储一些小π机器人的动作和一些音频文件，mega2560经过spi形式或许sdio形式进行相应的读写。
7、蓝牙音频模块
蓝牙音频模块担任和手机或电脑蓝牙进行衔接，完成蓝牙音频播映的功用。
8、3.3V稳压电路模块
由于锂电池电压为3.7V左右，mega2560是3.3V供电，所以需求降压，降压运用的是常见的LM1117。
9、蜂鸣器模块
蜂鸣器模块能够完成报警、对音质要求不高的音乐播映的功用。
10、状况指示灯模块
状况指示灯能够经过编程指示不同的状况，完成对程序的监控。
11、共阳极七彩LED模块
共阳极七彩LED模块能够经过编程完成1600多万种色彩，能够变脸的那个小π机器人便是运用的这个模块。
12、程序下载模块与主机通讯模块
经过串口能够向两块mega2560下载程序，也能够经过串口输出一些调试信息，两块mega2560之间的通讯也是经过串口完成的。
13、复位电路模块
能够经过轻触开关完成对mega2560的复位。
14、Bootloader模块
能够经过Bootloader模块烧写mega2560的固件。
15、主控模块
主控模块由两块mega2560构成。这是由于单片机是单线程的，操控模块要一起操控舵机的视点并完成音频处理、七彩LED操控、超声波检测等附加的功用，所以需求两块mega2560。
PCB选用双层布线，赤色的是顶层布图，蓝色的是底层布图，底板的PCB地图如下：
