四轴飞翔器是一种运用四个旋翼作为飞翔引擎来进行空中飞翔的飞翔器。进入20世纪以来，电子技术飞速开展四轴飞翔器开端走向小型化，并融入了人工智能，使其开展趋于无人机，智能机器人。
四轴飞翔器不光完结了直升机的笔直升降的飞翔功能，一起也在必定程度上降低了飞翔器机械结构的规划难度。四轴飞翔器的平衡操控体系由各类惯性传感器组成。在制造过程中，对全体机身的中心、对称性以及电机功能要求较低，这也正是制造四轴飞翔器的优势地点，并且相较于固定翼飞机，四轴也有着可笔直起降，机动性好，易维护等长处。
体系计划
本规划选用STM32F4作为中心处理器，该处理器内核架构 ARM Cortex-M4，具有高功能、低成本、低功耗等特色。
规划全体框图
主控板包含传感器MPU6050电路模块、无线蓝牙模块、电机发动模块，电源办理模块等;遥控运用产品遥控及接收机。操控芯片捕获接收机的PPM指令信号，传感器与操控芯片之间选用I%&&&&&%总线衔接，MCU与电调之间用PWM传递操控信号。
MPU-6050电路原理图
电源办理模块
四轴飞翔器要求全体规划质量较轻，体积较小，因此在电池的选取方面，选用体积小、质量轻、容量大的锂电池供电最合适。体系的中心芯片为STM32F103，常用作业电压为3.3V，一起惯性丈量传感器，蓝牙通讯模块的惯例供电电压也为3.3V，锂电池的电压为11.4V，要使体系正常作业，需要将11.4V的锂电池电压稳压到3.3V。常用的78系列稳压芯片已不再适用，有必要挑选功能更好的稳压芯片。
经归纳考虑，本电路选用LM1117-3.3和LM2940-5电源部分的中心芯片。电池电源通过LM2940-5降到5V后在输入LM1117-3.3稳压为3.3V。因为电机部分电流较大，故在飞控电路部分加入了过流维护，运用500mA的保险丝。
编者结语
本规划是根据STM32F4的四轴航拍渠道。以STM32F407为操控中心，四轴飞翔器为载体，辅以云台的航拍体系。硬件上由飞控电路，电源办理等体系组成。其具有灵敏轻盈，延展性，适应性强好等特色。在实践使用方面，四轴飞翔器能够在杂乱、风险的环境下能够完结特定的飞翔使命，也能够用于监控交通，环境等。
