现场总线CANopen学习总结笔记四—目标字典

目标字典是一切数据结构的调集，这些数据触及设备的运用程序、通讯以及状况机，目标字典运用目标来描绘CANopen设备的悉数功用，而且它也是通讯接口与运用程度之间的接口。

CANopen协议现已将目标字典进行分配，用户能够经过同一个索引和子索引取得一切设备中的通讯目标，以及用于某种设备类别的目标。

4.3.1目标字典的分配

在索引6000h~9FFFh中，能够找到用于标准化设备子协议的目标描绘。一个杂乱的现场设备包括多个CANopen设备，CANopen设备里又包括一个通讯专用的设备状况机和多个逻辑设备，而每个逻辑设备又包括多个虚拟设备。

一个现场设备能够包括一个或多个CANopen设备，当然能够包括连接到其他总线体系和网络的接口，然后构成一个网关。

4.3.2通讯参数的描绘

目标字典中的索引1000h~1FFFh描绘设备在CANopen网络中通讯及交流数据一切必要具有的根本功用：

1.用于设备描绘的目标

2.用于过错显现的目标

3.制造商状况寄存器

4.同步参数

5.设备监控

6.保存以及康复默许参数

7.用于时刻报文和紧迫报文的参数

8.用于SDO服务器和SDO客户端的参数

9.PDO参数

10.保存参数

1.设备类型参数的结构（设备类型索引1000h）可用来描绘所运用的设备子协议或运用标准。结构由设备子协议编号和附加信息组成。由以下目标也可用来描绘设备特点：

>索引1008h:制造商设备称号

>索引1009h:制造商硬件版别

>索引100Ah:制造商软件版别，

此外，还有一个能够详细描绘设备的目标——-相同目标，它归于一种结构，包括最多4个数据类型为Unsigned32的条目。制造商ID为必选项。

2.用于过错显现的目标（索引1001h和1003h）

过错寄存器是一个8位寄存器，其中所包括的过错信息能够经过紧迫报文来发送。

过错存储器是一个包括多达254个根本单元的数据场，这些根本单元供给近期引发紧迫报文的过错列表。子索引00h表明过错存储器中过错的个数。

3.同步参数（索引1005h，1006h，1007h，1019h）

同步报文COB标识符参数（1005h）是一个32位目标。包括有CAN标识符、3个操控位：

第31位预留位，第30位确认设备为发送仍是接纳同步报文，第29位用来区别11和29位标识符。

通讯循环周期(索引1006h)是针对同步报文发送方面而言，该参数设置同步周期。

同步窗口长度（1007h），在同步窗口时刻范围内，PDO传输有必要在同步报文发送之后才干进行。

同步计数器溢出参数（1019h）包括一个8位值，该值能够用来同步报文中的计数器。

5.设备监控（索引100Ch、100Dh、1016h、1017h）

有两个参数能够用于装备心跳功用。

索引1017h：生产者心跳报文时刻距离，表明的是发送心跳报文的周期。网络中的一切设备会对心跳报文进行剖析，确认设备毛病。

索引1016h：顾客心跳时刻距离，它最多能够包括127个条目，条目记录了被监控设备节点ID以及时刻。

用来监控设备，咱们引进2个新的参数“维护时刻”（索引100Ch）和“寿数因子”（索引100Dh）。

6.保存以及康复默许参数。

设备发动或经过NMT主机复位后，设备目标字典中的参数就会进行初始化。之后能够运用SDO把字典中的默许参数设备成新的参数，一般这就代表了PDO参数的设置以及设备监控和同步机制的树立。

下面有两种装备设备参数的办法：

第一种是由装备管理器进行分配，优点是能够会集保存一切网络信息，而且用一个结构相同的设备替换另一个设备后，不再需求进行专门的设备装备。

第二种是装备信息散布在网络中。假如在网络调试进程中只对设备进行一次装备，将装备信息保存在非易失性存储器，则无需中心装备管理器会集保存信息，又能够缩短网络发动时刻。

“保存参数”目标（索引1010h）中包括四个选项：

子索引01h保存整个目标字典的参数

子索引02h保存通讯参数

子索引03h保存子协议参数

子索引04h~7Fh保存制造商相关的参数组

“康复默许参数”（索引1010h）是用来康复设备默许的装备参数，即出厂设置。

为了防止意外康复默许参数，便界说了一个康复默许参数指令。默许值只要在设备复位之后才收效。

7.用于时刻报文和紧迫报文的参数

要想经过时刻报文发送网络时刻，就有必要给时刻报文分配一个CAN标识符。该CAN标识符记录在COB标识符参数1012h中。

与时刻报文类似，在目标字典1014h相同也给紧迫报文设定一个CAN标识符。但COB-ID紧迫报文参数中的第30位是不可用的，固定为0。

为了防止总线因继续发送高优先级的紧迫报文而无法进行通讯，能够在目标字典1015h（制止时刻紧迫报文）中设定一个制止发送紧迫报文的时刻。仅当制止时刻完毕之后，才答应从头发送紧迫报文。

8.用于SDO服务器和SDO客户端的参数

SDO服务器和SDO客户端的参数的目标类型均为杂乱数据类型，子索引01h包括客户端发往服务器报文的COB标识符，子索引02h包括服务器发往客户端报文的COB标识符。

留意用于SDO报文的COB标识符参数的结构

9.PDO参数

一个CANopen设备最多能够有512个TPDO和512个TPDO,对PDO参数用两个参数来装备。

(1)PDO通讯参数，PDO通讯参数的数据类型索引为0020h

(2)PDO映射参数，PDO映射参数的数据类型索引为0021h

用于PDO音讯的COB标识符参数的结构中，子索引01h除了包括所运用的CAN标识符之外，还包括有用位，长途帧，和11/29位标识符。

02h界说了PDO的传输类型，03h界说PDO制止时刻。制止时刻为100μs,作用是制止PDO接连发送然后占用很多的总线资源，只要当PDO发送完结之后距离一个制止时刻才干发送下一个PDO。

PDO映射参数最多有64个数据类型为Unsigned32的子索引。这些32位值包括索引和子索引以及待传输进程数据的长度。

留意PDO映射参数的结构。

假如支撑可变映射，用户能够改写子索引。这意味着能够运用SDO拜访来改动映射。有如下规则：

10，保存参数

4.3.3目标字典的完成

一般来说用户期望能够快速地拜访索引，所以需求经过一种查找算法来找到适宜的条目。有一种CANopen结构，能够拜访大多数的目标字典。

CANopen软件经过固定的索引/子索引来拜访目标列表中的条目，目标列表供给一个指向存储器中某个变量的指针，运用程序可直接经过变量称号来拜访所需的条目。目标字典列表就构成了索引/子索引与对应变量称号之间的接口。