花儿开，鸟儿叫，早上上班的路迢迢。风儿吹，阳光照，为国作业的豪情万丈高。
那日，洒家虎虎生风地走在上班的路上，正好碰上一位父亲领着女儿去上幼儿园。看得出来，小家伙儿的起床气还没有彻底散失，耷拉着脑袋，慢腾腾地踢踏着。爸爸一边急火火地拽着女儿的小臂膀往前赶，一边跟她说着什么。
洒家正待从这对父女俩身边走过期，正听得爸爸弯着腰对女儿说：“不上幼儿园怎样上小学呀？”小丫头片子奶声奶气地说不想上小学。爸爸不认为然地持续说教着：“不上小学怎样上大学呀？”
‘恩？小学之后不该是初中吗，还有高中呐！’我正在心里犯着嘀咕，一声响亮的哭腔便划破空气，直冲耳膜而来。回头一看，小家伙正一边甩着臂膀打爸爸的屁股，一边咧着大大的嘴巴哭着说：“我什么学都不想上！！”
我初觉好笑，继而感到有些悲痛。看着她那梨花带雨的姿态，一股惆怅在我心底潮起：你认为我乐意上班的吗？
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顺畅出差回来后第一天的上班日子清闲而安闲，可以东转转西逛逛，和这个搭档打个闲茬，和那个同仁热切但放松地评论技能。
可是假如出差不顺畅，回来第一天的上班日子就没有那么轻松美好了。在邂逅不肯上幼儿园的女娃娃那天，我正是这样的状况。
这次出差的作业任务是到汽车厂进行总线测验，笔者动身时怀着胀得鼓鼓的决心，带着游山玩水的闲情逸致，回来时揣着灰溜溜的挫折感，和不知如何是好的懊丧。
几个月前去测验时，分明测得好好的，这一次，竟然测验失利了！
测验报告中那几个夹在绿色OK项目中心的NOK项，发着悠悠的红光，带着冷冷的笑意，让我的寒意从头顶直接凉到了大地。
点开这几个NOK项的测验数据，一行行标记取报文收发时刻、收发方向、ID、数据场的数据目不暇接地扑面而来。依据过错提示，笔者产品发送报文的周期性没有满足要求。我拖着鼠标从左拖到西，又从上拖到下，总算发现，有一条以50ms为周期固定发送的报文，有那么一次，没有及时地发出来。
各种思路向我的脑际涌来，洒家稳了稳心神，首先把置疑的目光放到了CAN通讯代码的共同性上面。假如两个版别的CAN通讯代码不共同，把代码改回去就还有测验通过的期望！！
许是这几个月来不小心改了CAN通讯代码中的哪个模块或哪个函数呢？
我刻不容缓地调出了几个月前来做第一次测验时的代码，用Beyond Compare比照东西和这次的测验代码进行了比对。
除了这几个月中增加的许多其它模块的代码，CAN通讯代码竟然是共同的。刚刚升起的一丝期望被无情地浇灭了。通讯代码共同意味着，是这几个月来增加的不知道哪段代码改变了这次的测验成果。
费事大了！这几个月来添了那么多代码，鬼才知道到底是哪块影响了倒运的CAN通讯。
在汽车厂搞了一天，依然茫无头绪，测验MM也开端置我的美色于不管，显露不耐烦的神色来，所以我只好灰溜溜地回了公司。
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听说篮球和足球比赛有主场、客场之分，在自己的主场上，在一众球迷的呐喊助威下，在家乡父老的气氛烘托下，球队简略比出好的成果来。
回到公司的我，尽管听不到搭档们的鼓掌声，可是，回到自己了解的地盘，战斗力也直线上升。
我戴上耳机，耳旁响起舒缓的轻音乐，在似乎与世隔绝的静寂中，我小心肠调查着那几个测验NOK项的测验数据。
很快，这些数据的特征浮现在洒家的面前。
在这几项测验中，测验软件发送了许多优先级或高或低的无关报文，相比之下，之前的测验中也发送了许多报文，可是都是产品用得到的报文。
不同之处找到了，问题的原因天然也就很简略找到了。为了协助读者了解，笔者先简略介绍一下CAN报文接纳的处理程序：
①总线上接纳到报文时，MCU被触发报文接纳中止。
②进入ISR程序后，MCU会拿接纳到的报文ID和产品标准所界说的需求解析的ID顺次进行比较。
③通过若干次比较后，假如接纳报文ID和需求解析的ID共同，把报文存入接纳缓冲区，发送“接纳到新报文”信号。假如不共同，标明接纳到的是无关报文，MCU直接丢掉报文。
在洒家这个产品中，需求解析大约20条报文。为了简略，笔者依照ID从小到大的次序进行比较。明显，无关报文需求进行20次比较，终究被MCU丢掉掉，相关报文进行比较的均匀次数则为10次。实际上，测验软件给出的那几个OK项测验中，最多的比较次数也没有超越10次。
写到这儿，问题的原因呼之欲出了！在许多高频次报文的冲击下，MCU一向忙于进行ID的比较匹配。无关报文的冲击力气尤甚，由于MCU进入报文接纳ISR后，每次都要进行多达20次比较！！
深谙摩尔定律的看官或许笑了，现在MCU功能这么高，20次比较算逑？！
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笔者喜爱拿数听说话，这回咱就用初中数学知识掰扯掰扯。
CAN报文的数据帧由7个不同的位场组成：帧开始、裁定场、操控场、数据场、CRC场、应对场、帧结束。
其间，帧开始标志数据帧和长途帧的开始，由一个独自的“显性”位组成。裁定场包含辨认符和长途发送恳求位（RTR）。辨认符的长度为11位。操控场由6个位组成，包含数据长度代码和两个将来作为扩展用的保存位。数据场由数据帧中的发送数据组成。它可认为0～8 个字节。CRC场包含CRC序列（CRC SEQUENCE），这以后是CRC界定符（CRC DELIMITER）。CRC序列为15位，CRC界定符包含一个独自的“隐性”位 。应对场长度为2个位，包含应对空隙（ACK SLOT）和应对界定符（ACK DELIMITER）。帧结束由一标志序列界定。这个标志序列由7 个“隐性”位组成。
所以一个8字节的数据帧的位数为1（帧开始）+ 12（裁定场）+ 6（操控场）+ 64（数据场）+ 16（CRC场）+ 2（应对场）+ 7（帧结束）= 108位。
报文之间存在帧间空间INTERFRAME SPACE。帧间包含间歇场、总线闲暇的位场。间歇场包含3 个“隐性”的位。
所以，一个8字节的数据帧至少需求（108+3+1）* bitrate的时长，关于125kbps，需求0.896ms。关于500kbps，需求0.224ms。
不巧的是，笔者的产品需求面对的便是500kbps通讯速率的总线通讯。
那么问题来了，0.224ms来一次中止，每次中止履行20次数据比较，你说MCU累不累？
累，MCU累得都快冒烟了！
剑客的最高境地是人剑合一，人便是剑，剑便是人。洒家远没有到码农的最高境地，但也高山仰止，知道要善待MCU，才干终究到达人机合一。
看着累得偶然愣了神忘了发送报文的MCU，笔者在疼爱又无法的泪眼模糊中苦苦思索着，怎样给MCU减减负呢？
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这儿要做的作业一言以蔽之，便是针对频频中止的ISR，优化它的履行时刻，卸掉MCU的担负。
看着那20个需求进行比较的报文ID，洒家眉头一皱，计上心来。
CAN报文ID是11位，头三位的取值为0-7，相当于将CAN报文ID的取值区间区分成了八段，分别是0-0xff、0x100-0x1ff、0x200-0x2ff。。。0x700-0x7ff。
假如将CAN报文ID右移八位，得到头三位取值，就可以知道这个报文ID处于这八段取值区间的哪一段，然后再到这个段内进行比较，比较次数不就下降许多了吗？
比方说，产品需求解析的0x700-0x7ff段的ID有0x701、0x7df两个报文，接纳到一个0x745的无关报文时，之前的比较次数是20次，现在是履行一次8位移位，然后进行2次比较。
只需求履行一次移位运算，比较次数从20次猛然下降到了2次！！
我被这种功率的提高起伏惊呆了。仅仅一个十分简略的办法，就得到了这么好的作用！
带着修改后的代码，怀着一丝忐忑九分坦荡，洒家又直奔汽车厂测验去了。
测验通过后，测验MM向我投来赞赏的目光，我回之以笑意，心中实则感慨万千。
时刻是世界上最为顽强的东西，它一往无前，绝不回头。可是鲁迅先生说：时刻就像海绵里的水，挤一挤总会有的。
MCU的才能也是如此，只需你怀着一颗精雕细镂的心，好好地规划代码，比方关于频频中止的ISR，履行时刻细心优化，就能很好地驾御它，发挥它的潜力。
套用鲁迅先生的话，便是：
MCU的功能便是海绵里的水，挤一挤总会有的！
