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舵机复控的单片机程序

本程序中用到的12c5ah这个头文件下载地址:http:www51heicomf12c5ararinclude12c5ahSTC12C5A系列单片机头文件includeintr

本程序中用到的12c5a.h这个头文件下载地址:http://www.51hei.com/f/12c5a.rar

#include”12c5a.h” //STC12C5A系列单片机头文件
#include”intrins.h”
/***********************************************************************************************/
#define Bijiao_7 3 //为了便利所以在这界说了一个宏,需求操控n路*则把#define Bijiao_7 n-1
#define IoPH P0=0xf
#define IoPL P0=0
#define IoP(io) P0=io
/**********************************************************************************************/
struct HH
{
unsigned char geshu; //重复数值的个数
unsigned int pwm[Bijiao_7+1];
}Hhpwm={0,{0}},*hpwm; //创立HH结构体和这样的一个指针
unsigned int xdata pwm[Bijiao_7+1]=
{
1500,1500,1500,1500
};
unsigned int xdata pwmn[2][Bijiao_7+1]=
{
{
2500,2500,2500,2500
},
{
/* 2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500 */
500,600,1100,1600
}
};
/************************************************大局数据***************************************/
void init_io(void);
void Timer_init(void);
void Timer0(unsigned int us);
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong);
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong);
void Shgx(unsigned int *p);
void daley(unsigned int us);
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char);
/************************************************函数声明****************************************/
void main(void)
{
hpwm=&Hhpwm; //初始化结构体指针
init_io();
Timer_init();
Timer0(100);
while(1)
{
daley(5000);
Shgx(pwmn[0]);
daley(5000);
Shgx(pwmn[1]);
}
}
/**************************************************************************************************
函数名:init_io(void)
功用: io口设置成为推挽作业形式
作者: the sea
时刻: ~~~
补白: io初始化
***************************************************************************************************/
void init_io(void)
{
P0M1=0; //设置io口为强推免输出形式,下同
P0M0=0XFF;

P1M1=0;
P1M0=0XFF;

P2M1=0;
P2M0=0XFF;

P3M1=0;
P3M0=0XFF;
daley(100);
}
/**************************************************************************************************
函数名: Timer_init(void)
功用: 守时器0初始化
作者: the sea
时刻: ~~~
补白: 1T,方法1,16位
***************************************************************************************************/
void Timer_init(void)
{
EA=1; //开总中止
AUXR|=0xC0; //T0,T1作业在1T
TMOD|= 0x11; //T0作业在方法1,16位
ET0 = 1; //开守时器0中止
}
/**************************************************************************************************
函数名:timer0(unsigned int us)
功用: 守时器0守时函数
参数: us,毫秒。 准确守时。
作者: the sea
时刻: ~~~
补白:晶振11.0592M,作业形式1T

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