CAN总线基础知识(三)

1．CAN协议

通讯时运用下面5个类型的帧：

数据帧

遥控帧

过错帧

过载帧

帧间空地

在一切这些帧中，数据帧和遥控帧由用户设置，而其它帧则由CAN硬件设置。

数据和遥控帧有两种格局：规范和扩展格局。规范格局有11bit的ID，而扩展格局则是29bit的ID。

每个帧的用途见表6，每个帧的结构见图10到图14

表6 帧类型和每种类型帧的效果

数据帧由发送单元运用，用来发送信息给接纳单元，这是用户操作的根本帧。

数据帧有7个域组成。图15显现了数据帧的结构。

（1）帧开端（SOF）：这个域表明数据帧的开端。

（2）裁定域：这个域表明一个帧的优先级

（3）操控域：这个域表明保存位和数据字节数

（4）数据域：这是数据内容，0-8个字节的数据能被发送

（5）CRC域：这个域用于查看帧的传输过错。

（6）ACK域：是对帧现已被正常接纳的一个证明。

（7）帧完毕：指示数据帧完毕

（1）帧开端（SOF），对规范的或扩展的格局都是相同的。它指示一帧的开端，由1bit的显性位组成。

显性电平缓隐性电平：

总线上的电平有显性电平缓隐性电平两种。

总线上履行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。

“显性”具有“优先”的意味，只需有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平，而且，“隐性”具有“容纳”的意味，只要一切的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比隐性电平更强）