运动操控器从结构上分3类：
1.依据计算机规范总线的运动操控器（DSP或微机芯片做CPU 在DOS或WINDOWS渠道下自行开发）
2.Soft型开放式运动操控器（软件悉数装在计算机中，硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/O之间的规范化通用接口）
3.嵌入式结构的运动操控器（计算机嵌入到运动操控器中，实质上是依据计算机总线结构的运动操控器的一种改变）
每个轴供给正负方向限位、减速、原点4路机械输入信号
运动操控器设计方案比较
1.依据8/16位微处理器的运动个操控器（具有必定的灵活性和适应性，处理速度有限、处理才能有限）
2.依据PLC的运动操控器（体积小、可靠性高、周期短、抗干扰强。不能高频作业，且不能完结杂乱的运动，多用于点位操控和单轴运动操控的场合）
3.依据PC总线的以DSP和FPGA作为中心处理器的开放式运动操控器（信息处理才能强。体积巨大、抗干扰才能差，不适合于工业使用）
4.依据嵌入式ARM微处理器和专用DSP运动操控芯片的运动操控器（体积小、成本低、可靠性高、操控简略）
MCU首要完结与上位机通讯，对加工程序代码进行译码，依据译码成果对运动操控芯片PCL6045B进行操作和人机交互。
设备驱动程序层+操作系统层+使用程序层
NPM公司的PCL6045B长处
1.每个轴都有伺服到位、计数器误差铲除、伺服报警3个用于伺服接口的专用信号接口
2.每个轴都有指令方位、机械方位、误差和通用4个计数器，每个轴都有5个比较器能够用来将方针值和当时计数器值进行比较，还用来完结软件限位、当即中止、减速中止等功能。
机械方位计数器（编码器输入信号EA/EB用于检测电机的实践方位，并经过机械方位计数器的增减计数）
误差计数器（能够对输出脉冲数和编码器反应输入信号（EA/EB）之差进行计数，经过误差计数器能够进行丢步检测或判别运动是否到位。）
MCU和PCL6045B接口
page 33 定位完结信号INP和方针方位重设信号
