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【E讲堂】旋转编码器的编程思路

旋转编码器应用于角度定位或测量时,通常有A、B、Z三相输出。A相和B相输出占空比为50%的方波。编码器每转一周,A相和B相输出固定数目的脉冲。当编码器正向旋转时,A相比B相超前四分之一个周期;当编

  旋转编码器使用于视点定位或丈量时,一般有A、B、Z三相输出。A相和B相输出占空比为50%的方波。编码器每转一周,A相和B相输出固定数目的脉冲。当编码器正向旋转时,A比较B相超前四分之一个周期;当编码器反向旋转时,B比较A相超前四分之一个周期。A相和B相输出方波的相位差为90°。编码器每转一周,Z相输出一个脉冲。因为编码器每转一周,A相和B相输出固定数目的脉冲,则A相或B相每输出一个脉冲,表明编码器旋转了一个固定的视点。当Z相输出一个脉冲时,表明编码器旋转了一周。因而旋转编码器能够丈量角位移及位移方向。

  咱们一般用的是增量型编码器,可将旋转编码器的输出脉冲信号直接输入给PLC,运用PLC的高速计数器对其脉冲信号进行计数,以取得丈量成果。不同类型的旋转编码器,其输出脉冲的相数也不同,有的旋转编码器输出A、B、Z三相脉冲,有的只要A、B相两相,最简略的只要A相。

  编码器有5条引线,其间3条是脉冲输出线,1条是COM端线,1条是电源线(OC门输出型)。编码器的电源能够是外接电源,也可直接运用PLC的DC24V电源。电源“-”端要与编码器的COM端衔接,“+ ”与编码器的电源端衔接。编码器的COM端与PLC输入COM端衔接,A、B、Z两相脉冲输出线直接与PLC的输入端衔接,A、B为相差90度的脉冲,Z相信号在编码器旋转一圈只要一个脉冲,一般用来做零点的根据,衔接时要注意PLC输入的呼应时刻。旋转编码器还有一条屏蔽线,运用时要将屏蔽线接地,进步抗干扰性。

  编码器———–PLC

  A,B,Z 别离接入PLC的输入点(按速计数器HSC的规则)

  +24V————+24V

  COM————- -24V———–COM

  旋转编码器的使用电路为:

  其间100pF的%&&&&&%为去颤动的效果,可是软件处理的时分最好仍是加上软件去颤动,以避免误判。软件去颤动最常用的便是延时和接连采样屡次,在此不再胪陈。

  A和B输出波形为

    

  经过输出波形图可知每个运动周期的时序为

  停止状况为11或00,A异或B的成果为0(注1)

  单片机可运用定时器中止来检测A和B的状况,中止时刻在5~20ms之间均可。

  当检测到A^B= 0时,表明为停止状况,记下A和B的状况。

  当检测到A^B= 1时,表明有滚动,读取AB的状况,假如AB是从11到01或者是

  从00到10则为正转,反之假如AB是从11到10或者是从00到01则为回转。

  此办法比较简略牢靠,能够检测滚动一格又能够检测快速滚动。

  注1:异或运算

  异或的运算办法是一个二进制运算,C言语顶用A^B表明A异或B:

  1^1=0

  0^0=0

  1^0=1

  0^1=1

  两者持平为0,不等为1.

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