STM32移植uC/OS-II总结

uC/OS-II成功移植在STM32 上了，尽管了解还不是很深入，但大体了解移植办法，从前从前将uC/OS-II移植到MSP430F1611上，可是也没重视那么多，现在依照网友的介绍进行移植，下载官方的V2.86版别的固件，自己建工程，修正Port部分，树立两个使命，可是调试时死在程序死在了OSStart();里。通过单步发现程序的软件中止触发后调用服务函数失利，停在了

OSStartHang BOSStartHang //停在这儿，而且这儿正常情况下不应该在这的；

然后就开端查问题，终究处理。发现不管学什么，一定要知其然知其所以然，不然学的永久都只是皮裘。现在把自己的移植进程和了解记录下来。

下载将官方的库，Port部分是需求修正的部分，Source部分不必修正。

（1）OS_CPU.h文件下面界说类型称号，仓库类型OS_ENTER_CRITICAL()，OS_EXIT_CRITICAL()选办法3是最合适的；界说栈增加方向，STM32是高地址向低地址增加的，所以#define OS_STK_GROWTH 1 ；

别的再界说几个函数。直接参阅移植程序，这儿不做说明晰。留意一点的是要屏蔽掉有关Systick的几个函数，OS_COU_C.c文件里的有关函数也要屏蔽，这是由于咱们在自己的程序里自己去界说咱们需求的Systick函数。

（2）OS_CPU_C.c文件界说了OSTaskStkInit()函数和一些Hook函数，OSTaskStkInit()是使命切换时分用到的，Hook函数书操作体系给用户扩展用的，由于操作体系容易不能让用户修正，故留出一些接口供用户扩展。

如上所述，屏蔽掉触及Systick的函数和一些宏界说；

（3）OS_CPU_A.asm是一些用汇编写的函数，直接复制粘贴，需求修正的当地后边详细介绍。

uC/OS-II移植时有两个重要的中止，一个是SysTick_Handler()，还一个是PendSV_Handler()。SysTick是心跳信号，SysTick 的最大使命，便是定时地产生反常恳求，作为体系的时基。OS 都需求这种“滴答”来推进使命和时刻的办理。。PendSV挂起中止操作，它的典型应用是进行使命切换，操作体系在实践运转中详细会呈现这样的问题，便是在使命切换的时分产生中止，中止有必要得到呼应，确保它的实时性，不然结果是不胜幻想的。那么在 ISR 碑文进程中，产生SysTick 反常，而且抢占了该ISR，OS 碑文必要的操作，然后pend 起PendSV 反常以作好使命切换的预备，从头回到中止，中止完成后再进行使命切换，详细参阅《Cotex-M3威望攻略》7.6节。如下图：

再介绍一下别的几个文件，在stm32f10x_it.h函数中的都是一些中止进口函数，有SysTick_Handler()、PendSV_Handler()等函数，在CMSIS发动文件中界说了这些中止的进口地址，包含SysTick_Handler()、PendSV_Handler()等，这样就对应起来了，发动文件直接能够找到进口函数。OS需求心跳时钟，所以咱们直接在程序里初始化SysTick函数，在SysTick_Handler()函数中调用OSIntEnter();OSTimeTick();OSIntExit()，这很好了解了，便是把操作体系的时钟和硬件时钟对接上了。所以也就不需求OS_CPU.h和OS_CPU_C.c中的SysTick相关的界说了。

但官方为什么要在OS_CPU.h和OS_CPU_C.c中界说OS_CPU_SysTickHandler()这个称号的函数呢？其实在stm32f10x_it.h中现已界说了SysTick_Handler()函数，这是由于官方用的是他自己的发动文件（两个文件init.s，vectors.s。init.s担任进入main()，vectors.s 设置中止向量。），他的发动文件中的进口中止地址称号OS_CPU_SysTickHandler()。同样在发动文件中他也自己界说了OS_CPU_PendSVHandler()函数，所以在OS_CPU_A.asm中界说的进口函数也是OS_CPU_PendSVHandler()。而咱们的发动文件是PendSV_Handler()。所以我前面遇到的卡死便是由于PendSV中止没找到对应的中止处理函数。所以能够修正OS_CPU_A.asm，将OS_CPU_PendSVHandle悉数替换成PendSV_Handler()，而且屏蔽掉stm32f10x_it.h中的PendSV_Handler()。另一种办法是只用修正发动文件，将PendSV_Handler()替换成OS_CPU_PendSVHandle()即可。

别的介绍两个文件，一个是OS_cfg.h和App_cfg.h，这是两个装备文件，OS_cfg.h是对OS进行装备，比方OS_T%&&&&&%KS_PER_SEC装备、OS_TIME_DLY_HMSM_EN等对用到的模块进行使能操作。App_cfg.h是用户自己按需求增加的，主要是设置使命仓库巨细，使命优先级等。

这是我移植进程中学到的，菜鸟起步，了解还不是很深，不免有误，欢迎纠正。