SysTIck ：体系心跳守时器，供给体系节拍
裸机程序中可作为独立的延时守时器
用处：
1.发生操作体系的时钟节拍
2.便于不同处理器之间程序移植
SysTIck守时器被捆绑在NVIC中，反常号15
3.作为一个闹铃丈量时刻用于丈量时刻，
但当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTIck守时器亦将暂停运作。
它有四个寄存器
STK_CSR， 0xE000E010 — 操控寄存器
STK_LOAD， 0xE000E014 — 重载寄存器
STK_VAL， 0xE000E018 — 当时值寄存器
STK_CALRB， 0xE000E01C — 校准值寄存器
STM32的时钟源
挑选外部时钟源时，则SysTIck时钟为HCLK /8
挑选内核时钟源时，则Systick时钟为HCLK
延时编程原理
systick守时器是24位的递减计数器，设定初值并使能它后，它会每个体系时钟周期计数器减1，
计数到0 时，将从RELOAD 寄存器中主动重装载守时初值。只需不把它在SysTick操控及状况寄存器中的使能位铲除，就永不暂停。
延时编程过程
1.计算出发生1us 需求多少个时钟周期 fac_us;
2.计算出RELOAD寄存器的值
也便是发生相应延时所需求的时钟周期数
RELOAD=fac_us * nus
3.敞开计数
4.循环检测计数到0的标志位;
5.清空计数器，封闭守时器
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SysTick反常装备过程
1对CTRL//LOAD/VAL三个寄存器进行了装备，
2初始化SysTick运用的时钟，
3铲除体系当时值，装入重装值，
4使能SysTick，使SysTick能呼应中止
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当SysTick守时器计到0时，将把COUNTFLAG方位位；而下述办法可以对其清零：
1.读取SysTick 操控及状况寄存器（STCSR）
2.往SysTick 当时值寄存器（STCVR）中写任何数据
只有当VAL 值为0 时，计数器主动重载RELOAD
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库函数
运用ST的函数库运用systick的办法，严厉依照以下次序：
1、调用SysTick_CounterCmd（） — 失能SysTick计数器
2、调用SysTick_ITConfig （） — 失能SysTick中止
3、调用SysTick_CLKSourceConfig（） — 设置SysTick时钟源。
4、调用SysTick_SetReload（） — 设置SysTick重装载值。
5、调用SysTick_ITConfig （） — 使能SysTick中止
6、调用SysTick_CounterCmd（） — 敞开SysTick计数器
Systick中止服务函数
void SysTick_Handler（void）;
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寄存器版代码注解
运用外部8M时钟，锁相环里出来的频率是72M，AHB预分频后是72M，
systick固定HCLK时钟的1/8，即9M，那么延时1us是9个时钟
C代码
voiddelay_init（u8SYSCLK）//体系时钟是72MHz，SYSCLK=72
{
SysTick-》CTRL&=0xfffffffb;//bit2清0，也便是装备挑选外部时钟
fac_us=SYSCLK/8;//硬件8分频，fac_us得出的值是要给下面的时钟函数用的
fac_ms=（u16）fac_us*1000;
}
voiddelay_us（u32nus）//nus假设为10us
{
u32temp;
SysTick-》LOAD=nus*fac_us;//延时10us的话便是10*9=90，装到load寄存器中
SysTick-》VAL=0x00;//计数器清0，由于currrent字段被手动清零时，load将主动重装到VAL中
SysTick-》CTRL=0x01;//装备使反常收效，也便是计数器倒数到0时将宣布反常告诉
do
{
temp=SysTick-》CTRL;//时刻到了之后，该位将被硬件置1，但被查询后主动清0
}
while（temp&0x01&&！（tmep&（1《《16）））;//查询
SysTick-》CTRL=0x00;//封闭计数器
SysTick-》VAL=0x00;//清空val
}
//这个while循环，判别假如Systick还在Enable的状况，而且计数器还没数到0，
就不断的循环把当时的SysTick-》CTRL寄存器值写入变量temp，持续下一次判别。
当Systick被Disable或许计数器数到0了，就中止循环
还有一个留意点：
LOAD寄存器是24位的 最大值0xffffff
那么延时最大值计算公式为
nms《=0xffffff*8*1000/SYSCLK （SYSCLK单位Hz）
则nms的最大值为1864.135ms ，即1864毫秒
