桥箱类零件出产具有精度高、加工工序多、形状杂乱及分量重的特色，为进步加工精度及出产功率，各重型汽车出产厂纷繁选用数控加工中心来加工此类零部件。运用数控加工中心加工工件时，要求工件在作业台上具有十分高的定位精度，且需求保证每次上料的一致性。因为人工上料这类的工件具有劳动强度高、上料精度欠好操控等缺陷，现在正逐渐被工业机器人或专机进行上下料所替代。工业机器人的运用具有重复定位精度高。牢靠性高、出产柔性化及主动化程度高级无与伦比的优势。
桥箱类零件出产具有精度高、加工工序多、形状杂乱及分量重的特色，为进步加工精度及出产功率，各重型汽车出产厂纷繁选用数控加工中心来加工此类零部件。运用数控加工中心加工工件时，要求工件在作业台上具有十分高的定位精度，且需求保证每次上料的一致性。
因为人工上料这类的工件具有劳动强度高、上料精度欠好操控等缺陷，现在正逐渐被工业机器人或专机进行上下料所替代。工业机器人的运用具有重复定位精度高。牢靠性高、出产柔性化及主动化程度高级无与伦比的优势。与人工比较，能够极大地进步出产功率和产品品质;与专机比较，具有可完结出产的柔性化，投资规模小等特色。机器人智能化主动转移体系作为减速器壳体加工的重要出产环节，已经在国内重型汽车厂内取得成功的运用，但在国内运用还不广泛。在国家经济建设飞速发展的进程中，重型载重汽车的出产能力及出产力水平亟待有一个质的腾跃，而工业机器人便是提高出产力水平的强力推进器，具有宽广的市场前景。
【项目描绘】
该体系运用1台机器人完结服务5台机床进行上下料的作业，体系描绘如下：
(1)1台FANUC R-2000iB /165F机器人：设备于行走轴上，完结整个体系的上下料动作。
(2)1个机器人手爪：根据机器人专用手爪单元开发的手爪，十分适用于工件一致性欠好的运用情况，并有较高的定位精度和抓持稳定性、定位精度高、耐用性好及维护简略的长处。
(3)1 个长11m的行走轴：在行走轴导轨上设备一台工业机器人，最大运动速度为1.5m/s，运用FANUC伺服电动机驱动，具有重复定位精度高、呼应速度快、运转平稳及牢靠等特色，并专门规划了防尘罩，维护导轨、直线轴承以及齿条等运动部件，大大进步了牢靠性和运用寿命。在实践运用中，导轨设备于两条出产线机床的中心线上，所设备的工业机器人运动规模彻底掩盖5台机床以及上下料滑台区域。然后完结了1台机器人服务5台机床进行上下料作业。
(4)2台上下料滑台：每个上下料滑台上有4个托盘，每个托盘别离能够寄存一个工件。完结待加工工件的上料，以及加工完结工件的下料。在该体系中，因为运用了视觉技能，因而上下料滑台无需工件的定位设备。
(5)FANUC iR Vision 2DV视觉体系：该视觉体系由一个设备于手爪上的2D摄像头完结视觉数据收集。该视觉体系作为待加工工件精确抓取的定位方法，省去一般为满意机器人的精确抓取而有必要选用的机械预定位夹具，具有很高的柔性，使得在加工中心上能够十分容易地完结多产品混合出产。
(6)FANUC iR Vision 3DL视觉体系：该视觉体系由一个设备于地面上的3D Laser Sensor完结视觉数据收集。该视觉体系处理了定位面有误差的工件上料方位改变问题。因为待加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔方位会发生改变，乃至工件上料时的平面度也有改变。该技能能够主动补偿方位改变，完结高精度上料。
(7)5台抽检滑台：针对每台机床有一个抽检滑台，完结随时对该机床工件加工工件质量的检测。
(8)电气操控体系：运用人机界面对整个体系的运转状况进行监控，选用三菱Q系列PLC操控器，并运用工业现场总线完结体系中实时和非实时数据的传输，具有高度牢靠性和可维护性。安全设备选用门开关，作为机器人作业区域的安全防护，彻底做到人机阻隔，保证体系在主动运转中的人员安全。
该套设备的运用极大地进步了产品的质量稳定性，节省了大批人工，进步了企业的主动化水平，减少了企业的劳动力本钱开销，进步了产品的市场竞争力。
