本文首要扼要介绍了风险品风险品处理机器人的效果，机械手的结构方式，侧重从操控系统与硬件规划介绍了风险品处理机器人机械手操控系统的规划与完结。最终给出了测得的机械手的各项技能指标。风险品处理机器人是用于风险弹药夹持、拔出、转移和放置作业，并可带着和放置的设备。该项意图完结将处理长时刻困扰我军的事端炮弹、战役留传弹等风险弹药安全处理问题。机械手是风险品处理机器人操作过程中直接与弹药触摸的重要部件，首要用于履行对风险弹药的夹持、撤除、转移和放置作业， 机械手作业的稳定性直接决议着弹药处理的成功率，因而机械手的规划至关重要。
机械手的三块操控器的操控芯片都为2407DSP，尽管三块操控器完结的功用不同，但在硬件电路规划时依照DSP 管脚的功用，规划外围电路如下：
PWM 管脚：DSP 的每个事情管理器都有与比较单元相关的PWM 电路，能够发生六路带可编程死区和输出极性的PWM 输出，可是都是成对输出的，关于本操控器需求的独立的输出，每个事情管理器只需3 路，一个DSP 有两个事情管理器，能够独立的输出6 路PWM 波。液压操控器需求6 路PWM 波驱动电业比例阀，而伺服电机操控器需求4 路0-5V 的加速器信号调理电机转速，在规划电路时将这两种电路规划在一起，并制成印刷电路板，焊板时按每板的功用焊接即可，液压操控器需求输出PWM 波形，芯片用LM393 做比较器，此刻电阻R19 和电容C71 不焊即可，但要有R21 上拉电阻，R17 和R18 将2 脚电压分在1.7V 左右比较适宜。伺服操控器需求输出0-5V 电压芯片用LM2904 做运放用，焊电阻R19 和电容C17不必MOS 管、R21 和外接电源，也不必焊R17，直接将DSP 输出0-3.3V 电压扩大到0-5V 输出。PWM/电压输出电路图见图1：
图1 PWM/电压输出电路
I\O 口：DSP 的数字I/O 口模块具有操控专用I/O 和复用引脚的功用，能够输出输入凹凸电平信号，依据其功用将其规划成开关量输出，输入，并用其操控继电器，作为控的开关。开关量输入只需用电阻分压即可，开关量输出运用光耦阻隔，本规划用的光耦PC817，比较合适DSP 运用。当DSP 输出高电平时继电器吸合，CNETA1 和CNETA2 两脚导通继电器电路图见图2：
图2 继电器电路图
QEP 电路：DSP 的每个时刻管理器都有一个正交编码器脉冲（QEP）电路。当QEP电路被使能时能够对CAP1/QEP1 和CAP2/QEP2（关于EVA 模块）引脚上的正交编码输入脉冲进行解码和计数。正交编码脉冲电路可用于衔接光电编码器以取得旋转机械的方位和速率。伺服电机操控器需求运用QEP 电路，因为一个伺服电机操控器需求操控4 台伺服电机，所以码盘信号运用74153 芯片挑选输入，一起码盘的每路信号都有正负两根线通过运放扩大后再到74153 挑选后输入DSP，码盘挑选电路见图3：
图3 码盘挑选电路
其间W/R/IOPC0 为使能信号，XINT1/IOPA2 和XINT2/ADCSOC/IOPDO 构成挑选信号，74153 通过挑选信号的挑选码挑选一对信号从7 脚和9 脚输出给DSP。其他硬件电路规划包含电源、串口、CAN 总线和DSP 外围接线等都是典型的规划。
本站网技能修改点评剖析：
整个机器人车规划通过装置调试，机械手完全符合规划要求，到达如下技能指标：最大作业起伏约2.5m；最大作业深度：地下1m；最大作业起伏下夹持提升力≤80kg；最大夹持弹药直径160mm；目前国内还没有这种专业的处理风险品的机器人批量生产，本产品的成功完结为将来的批量生产奠定了坚实的根底，市场潜力巨大。
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