什么是PRU-ICSS？
Beaglebone Black所运用的TI芯片（XAM3359AZCZ revision 2）包含了一个主处理器和许多其他的模块，如下图：
虽然ARM Cortex-A8内核的功用十分强壮，可是Linux的实质决议了关于高速外部硬件的操控可能会不太简略完结。而TI的这款芯片添加了两个额定的CPU（称为PRU-ICSS或PRUSSv2，即可编程实时单元和工业用通讯子体系，今后简称PRU），然后使这个问题得到了改进。这意味着这两个CPU可以别离运转不同的软件，以便减轻底层协议在硬件接口和处理上的作业量。
这款芯片就好像具有Arduino相似功用的处理器，只不过其额定的两个CPU作业频率要高出许多，到达200MHz，也便是说在许多情况下可以不再需求外部逻辑器材、CPLD或许FPGA。
一般来说，针对一个以上的处理器进行编程是一件费事事，而且处理器之前还需求有通讯协议。而TI的这款芯片则极大的简化了这种费事，原因有两点，一是用于PRU的代码可以从主处理器下载，二是为了便利处理器之间通讯，芯片集成了同享存储器。
PRU的效果表现在哪儿？
关于低速通讯来说，传统的I2C或许常用的协议就现已满足应付了，因而PRU在这些当地并没有用武之地。而关于高速通讯PRU可能会十分受欢迎，这是因为PRU可以消除因为Linux环境切换所形成的中止，然后接连对硬件供给服务，也不会对ARM主处理器形成担负。这儿有一些常见的而且可行比方；
• 连接到高速ADC（例如模仿信号捕捉）
• CCD 或许CMOS摄像机
• LED或许LCD显示器
• 生成模仿视频信号（视频编码器）
• 自定义PWM或许其他自定义协议或非标准协议
• 带反应的电机操控
据我所知，PRU甚至可以用某个外部时钟来作为并行数据的时钟。
怎么运用PRU？
当时来说运用PRU即不简略也不算困难。首要的难度在于在网上找到完好的实例。这儿供给的内容便是从网上搜集而来的。
首要过程如下：
1. 在BB-Black上使能PRU体系
2. 将PRU汇编程序安装到BBB上（当时用于PRU的代码是都是用汇编写的，还没有人开宣布这对PRU的C编译器）
3. 编写代码。PRU应用程序分为两部分，而且相互之间可以经过存储器寻址来进行通讯，即
（a） 汇编代码，编译为.bin机器指令文件，以便在PRU上运转
（b） C言语代码，运转于主处理器上，也便是Linux体系上。这些代码担任将汇编代码下载到RPU
4. 装备Linux设置树，启用一切引脚用于输入输出
5. 运转程序
PRU运用什么样的汇编代码？
还好寄存器数量很给力（都是32位），而且指令都是正交的，别的用于操作的位和字节参阅都适当令人满意，所以相对而言，比起某些常见的汇编言语，例如针对P%&&&&&%或其他8位处理器的汇编来说，PRU运用的汇编代码算是比较简略上手的了。汇编指令数量并不多，目前为止我只运用了大约45条指令中的一小部分，成果还不错。（一般自己不愿意为了某个不太好用的处理器花太多时刻学习汇编 – 但RPU彻底不同，其指令集形似很好用的姿态）
PRU是否物有所值？
我觉得答案是必定的，应为有了PRU就可以在高速状态下操控硬件（比方50MHz）。每条指令在PRU上只需求5纳秒的执行时刻（200MHz频率，每条指令占用一个周期），而且不存在因为Linux内核形成的不规则推迟。
难点在哪儿？
难点首要在于和设备树相关的东西。期望在未来可以有所改变或许变得更简略。在一个典型的微操控器上，输入输出的设定是用特定的寄存器完结的，这些寄存器存在于某个设备的某一部分存储映射中。据我所知，当时运转在BB-Black上的软件不允许用户经过传统的C代码对这些硬件寄存器进行直接的修正操作。当时选用的办法叫做“设备树”。它是一个文本文件，而且被紧缩成为二进制文件，在体系启动时需求对其进行读操作。该文件高速体系哪些是用于输入输出的引脚。设备树的修正也适用于使能RPU体系。
有人从前经过设备树封闭了BB-Black上默许闪耀的LED灯。设备树文件坐落BB-Black的/boot目录下，是一个二进制文件，其内容天然无法看懂（如下图），一般文件名为.dtb或许.dtbo。
