飞思卡尔那些事之离散型光电管途径辨认

CODE:
#include
#include
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE “mc9s12xs128”
//===========================================================//
//光电管离散途径辨认算法
//PORTB和PORTE接电压比较器的输出端
//16位模数递减计数器进行计数
//author: Yangtze
//time:2009/4/19/15:15:45
//===========================================================//
#define iSampling 10//途径采样时刻设置
int iRoutPlace; //途径方位暂时变量
int Angle; //视点
int iPLace[28]={0x7fff,0x3fff,0xbfff,0x9fff,0xdfff,0xcfff,0xefff, //途径方位数组
0xf7ff,0xf3ff,0xfbff,0xf9ff,0xfdff,0xfcff,0xfeff,
0xff7f,0xff3f,0xffbf,0xff9f,0xffdf,0xffcf,0xffef,
0xfff7,0xfff3,0xfffb,0xfff9,0xfffd,0xfffc,0xfffe};

int iplaceAngle[]={-13,-12,-11,-10,-9,-8,//轨迹偏移视点
-7,-6,-5,-4,-3,-2,
-1,0,1,2,3,5,5,6,
7,8,9,10,11,12,13};
void Init_MDC(void)
{
MCCTL=0xDF;//设定模数计数器工作办法，中止使能，计数器使能
//分频系数为16
MCCNT=1000;//定时器赋初值 (1/16M)*16*1000= 1ms
}
void pllclk(void) //16MHz
{
SYNR=0x01;//PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1)
REFDV=0x01;
CLKSEL=0x80;//选定PLL时钟
}
void IO_Init()//PORTB和PORTE设置为输进口
{
DDRB=0X00;
DDRE=0X00;
}
void main(void)
{
pllclk();
Init_PT0_ICapture();
IO_Init();
EnableInterrupts;
for(;;) {}
}
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 26 MDC_ISR(void)
{
static unsigned int count=0;
count++;
if(count==iSampling)//100MS读取一次
{
iRoutPlace=PORTB; //将IO口读取到的信息存入变量iRoutPlace中，B口在高8为，E口在底8位
iRoutPlace=iRoutPlace<<8;
iRoutPlace|=PORTE;

for(i=0;i<28;i++)//经过循环比较，获得黑色轨迹与中轴的偏移视点
{
if(iPLace==iRoutPlace)
{
Angle=iplaceAngle;
}
}
}
MCFLG = 0x80;//清中止标志位
}

跋文：
该程序仅仅为黑色轨迹的途径辨认程序，经过红外接纳管检测黑色途径，然后，输出方位偏移的视点，并没有操控程序。不过假如得到了偏移视点，操控程序就很优点理了。直接将视点和相应的PWM占空比进行比较，输出对应视点的占空比，以操控舵机。
假如加上舵机操控程序，就能形成了以个开环的自控操控体系，操控算法为含糊操控算法。许多人都说含糊操控算法很难了解，很不好用，但是从这个程序上看来，含糊操控算法仍是挺简略的.只需依据自己的经历来规划一些操控量的表格，经过检测到途径信息然后和操控量的表格进行比照，输出对应的操控量。这便是含糊操控算法的思路。当然这也仅仅只是含糊操控算法的一点思路，有许多缺乏。
以上程序仅仅只是一个前期的运用版别，还有许多缺点有待改善。缺点如下：
1、没有发射管的驱动程序，默以为发射管一直在发射。这样的成果红外接纳管在检测信息的时分，会遭到很大的搅扰，并且功耗很大，对整个体系的电流供应和功率输出有很大影响。
改善办法：在用从必定方向逐一发动的办法进行检测。假如有4对红外发射接纳管ABCD。先将D管的发射管敞开，ABC发射管均封闭，读取D接纳管的信息。然后在开去C发射管，封闭ABD发射管，读取C接纳管的信息。顺次读取每一个接纳管的信息。以ns级的速度读取，能够近似的以为接纳管是一起读取信息的。
2、没有进行滤波处理。在读取路途信息的时分，或许会遭到多方面的搅扰，为了获得愈加挨近实在值的信息，有必要进行滤波处理，将搅扰噪声除掉。
改善办法：在用屡次读取，取平均值的办法能够在必定程度上减小噪声搅扰。
3、方位处理和视点输出的时分没有依照经历进行恰当的处理，比如说，在偏移视点很小的时分，能够近似的以为是在直线上行进，直接输出0°角，让小车能快速的行进。
4、上述程序中的采样周期是随意设定的，没有科学依据，在设定采样周期的时分，必定要经过计算出最优的周期，这样才干确保小车行进的安稳性和前瞻性。
暂时找到这么多缺点，更多的缺点以及改善还得在实践运用中去发现，去寻求处理的办法。
完结这个程序，让我也学到了许多。现总结如下：
1、注重源代码的保存。C言语具有很强的移植性，在不同的平台上姑且能进行移植，在同一个平台上就更简略移植了。我上边写的这写程序，其实很大部分都是之前ECT_SPEED程序里面写过，而我这次在编写程序的时分，底子不必从头编写，直接调用ECT_SPEED里面的程序就能够完结任务。
我这个程序调用ECT_SPEED文件里的函数有：Init_MDC()， pllclk()，假如在大型的软件开发项目中，这样将会大大缩短程序的开发周期，下降程序的开发本钱。
2、注重程序阐明文档的编写。这几天的编程操练中，在编程之前，认真思考，将整个程序的算法，流程都考虑清楚之后，然后将其经过阐明文档的方式写出来。这样的优点是，使我在程序的编写的过程中，能趁热打铁，不再像曾经那样，一个略微大一点的程序编写下来，还没编写结束，就现已本来的思路忘记了。他的另一个优点便是便利今后阅读程序。
3、编写程序的时分，必定要多想，并且从不同的视点去寻觅处理问题的办法。在编写这个程序之前，在我的认识傍边，是知道用一排红外检测管是能够检测出黑色轨迹的，但是在处理轨迹方位的时分，一直都不知道怎样处理，怎样才干让单片机知道黑线在那个地方。想了良久，才从视点的这个方向去了解，终究找到了方位处理的办法。
4、必定要注重循环，尽或许多的运用循环。在上述程序的比照中，我榜首感觉是用switch句子进行比较，当输入和whitch中的某一个case吻合时，履行相应的句子。但是在这样的情况下，得写28个case句子，并写与之对应输出句子。这样会大大添加程序的体积，这在单片机内存空间很少的情况下，形成的过错是丧命的。
为了节约存储空间，就开端寻求其他办法来处理这个问题。这样我想到了冒泡程序中逐次比照的办法。我这个程序的问题也能够用屡次个循环来完结次比较啊，假如比较成果为真，则履行相应的句子。
所以就得到了这个比较程序：
for(i=0;i<28;i++)//经过循环比较，获得黑色轨迹与中轴的偏移视点
{
if(iPLace==iRoutPlace)
{
Angle=iplaceAngle;
}
}