跟着人工智能技术的多元化快速开展，各种智能场景使用不断涌出，“motion detect”作为最有用而直接的空间信息感知单元，在人工智能使用场景中也被赋予了非常重要的人物。九轴姿势传感器，包含了加快度计、陀螺仪和磁力计，为“moTIon detect”供给了必需的传感数据。本篇首要叙述九轴姿势传感器中的加快度计部分。
受地心引力的影响，物体都有一个重力加快度，咱们应该都知道它的值是1g=9.8米/秒^2。关于这个单位，简略的用公式介绍一下，假如一个物体在t秒时间内速度从V1米/秒加快到V2米/秒，则这个物体的加快度a是多少，核算为a=（V2-V1）/t，所以a的单位是（米/秒）/秒，为米/秒^2。关于一个数学概念上的点的重力加快度，只要空间方位，而没有方向，不过关于一个具有立体形状的物体的重力加快度，会有X/Y/Z三轴方向性，九轴传感器里边的加快度计就是指对X/Y/Z的三轴加快度感知。
如图1所示，加快度传感器的输出包含Xout表明X轴的传感数据重量，Yout表明Y轴的传感数据重量，Zout表明Z轴的传感数据重量，假如Xout/Yout/Zout分别是加快度矢量V在X/Y/Z三轴的投影，则依据图示里边的三维空间的勾股定理，咱们能够得出
“V^2 = Xout^2 + Yout^2 + Zout^2”（长方体：对角线^2 = 长^2 + 宽^2 + 高^2）
假如物体此刻只受重力影响，咱们就能够依据以上数据得出物体在X/Y/Z轴上面的倾斜角度了，假定三轴对应的倾斜角分别是Ax/Ay/Az，则依据直角三角形的斜边公式“cos（A）=（∠A的）邻边/斜边”能够得出
cos（Ax） = Xout / V 对应的 Ax = arcos（Xout / V）
cos（Ay） = Yout / V 对应的 Ay = arcos（Yout / V）
cos（Az） = Zout / V 对应的 Az = arcos（Zout / V）
图1
以上内容是依据数字传感器的数据处理，而有时分咱们会挑选模仿传感器，如图2所示，关于模仿传感器咱们需要对ADC数据进行前期处理才干得到对应的Xout/Yout/Zout。图2中所示为12位ADC模块，所以其输出值最大为2^12-1=4095，咱们能够依据以下公式得出Xout/Yout/Zout的值。
Xout = （（ADCx/4095） * Vref – V0g） / Sens
Yout = （（ADCy/4095） * Vref – V0g） / Sens
Zout = （（ADCz/4095） * Vref – V0g） / Sens
其间等式中的ADCx/ADCy/ADCz为ADC输出值，Vref为参阅电压，V0g为零加快度电压值，Sens为加快度计的灵敏度（即单位重力发生改变后引起的电压改变值）。如此，得到Xout/Yout/Zout的值后即可参阅前面内容核算物体倾斜角。
图2
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