0 导言
CAN—bus即操控器局域网，是国际上使用最广泛的开放式现场总线之一。CAN总线可提供高达1 Mb/s的数据传输速率，使实时操控变得易于完结。因为CAN总线具有很高的实时功能，因而已被广泛运用到各种自动化操控体系中。
1自动出产线简介
本文描绘的自动出产线被广泛使用在工业加工制作范畴，是一个集机、电、操控于一体的综合性的自动化测控体系。该自动出产线由6个出产加工单元(工作站)组成，每个站由一个独自的单片机操控器操控，如图1所示。
工件在出产线上从一站到另一站的传递进程如下：上料检测站将大工件按次序排好后进步传递，一起检测工件色彩，告诉后站，转移站将工件从上料检测站搬至加工站，加工站将对工件进行加工并检测被加工的工件，发生制品或废品信息，告诉下站，装置转移站将制品送至装置工位，装置站再对工件进行装置，最终，由装置转移站将装置好的工件送至分类站，分类站将工件按色彩类型送入相应的料仓并计算工件的数量和总量。如加工站有废品发生，则装置转移站将废品直接送人废品收料站。
各工作站之间的信息(如准备好、忙、完结等)经过CAN总线进行彼此传递，每个工作站成为CAN总线上的一个节点。
2 CAN网络结构
本体系CAN网络结构如图2所示，与总线衔接的每一个节点中包括了CAN操控器和CAN驱动收发器。总线选用差分传输方法，以进步总线的可靠性和传输速率。CAN总线操控器选用Philips半导体公司的产品SJA1000，CAN收发器选用PCA82C250。
CAN操控器和CAN驱动收发器的接口电路见图3。
3 CAN通讯节点的软件规划
3.1 CAN总线用户通讯协议的规划
CAN包括CAN 2.0A和CAN 2.0B两种规范，CAN 2.0B彻底兼容CAN 2.0A，二者的首要差异在于报文所含标识符的位数不同。CAN 2.0B有两种帧格局，规范帧和扩展帧，规范帧包括11位标识符，扩展帧包括29位标识符，而CAN 2.0A只要规范帧格局。
因为本体系中报文的格局相对简略，依据CAN总线技术规范CAN2.0A规划了用户通讯协议，CAN总线自动出产线操控体系的各个节点都按此协议传送信息。
用户通讯协议规范帧结构的标识符和数据域的界说(共10个字节)见表1。
报文由描绘符区和数据区组成。按通讯协议的规则，描绘符区由1字节～2字节构成，数据区由1字节～8字节构成，实践所需字节数可依据用户需求而定。在本体系中，帧结构由2字节的描绘符和2字节的数据构成。
