Robostar直角坐标机器人在冶金职业中的使用

在金属浇注范畴，转移机器人有着广泛的运用和需求。下面便是咱们依据客户要求开发的一台在铝锭浇注出产线上作业的直角坐标机器人，其特点是负载规模大，小到几公斤，大到几吨;运转速度快，且速度可调整;动作灵敏，可以完结杂乱的码垛使命;可靠性高，维护简略。

典型四坐标机器人

一、使命要求：

按层码垛：

●运动空间为三维，四自由度运动。
●行程：X方向2200mm,Y方向1500mm,Z方向1200mm,水平旋转：+-900
●可以和出产线融为一体，有杰出的通讯功用。
●最大负载分量为150Kg,额定负载125Kg。层与层间成90度角穿插排放。
●每垛共九层，垛高1000mm。
●最快码垛速度为1000mm/s，平均速度为500mm/s。
●码垛精度：1mm

依据以上要求，咱们规划了一台三坐标机器人。

二、机器人组成：

该机器人由设备架、机器人定位体系、伺服驱动体系、供胶体系及涂胶枪、控制体系及电控配电体系、安全防护设备等组成。

1、机器人设备架

由于该机器人码垛机的运动速度很快，起停状况对设备架有很大的冲击。设备架有必要有非常好的刚性才干确保机器人运转的安稳。咱们为此规划了焊接钢架结构作为支撑架。

2、机器人定位体系

机器人定位体系是整台设备的中心，为韩国Robostar公司产品，因运动速度快，而重复精度并不高，X,Y,Z三坐标均挑选为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，最快直线运动速度：1000mm/s。其间X坐标轴为两根长度为3000mm，跨度为2200mm的定位体系ELZ100，由同步传输器确保两根定位体系运动的同步，由一台3000W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，需求配一台行星减速机。

Y轴选用ELZ100和ELR100双定位体系，之所以选者如此大截面的定位单元，首要是由于Y轴为双端支撑，中心悬空结构，假如挑选的截面不行，将不能确保机器人运动的平稳性，机器人在高速运动时将产生振颤。

ELZ100为主驱动结构，ELR100位辅佐结构。两根定位单元并排运用，将Z轴夹在中心，可以很好的平衡负载，这种设备方法具有非常好的安稳性。两根定位体系由一台2500W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，需求配一台行星减速机。

Z轴选用ELSD100双滑快全围住定位体系，结实安稳。该产品是专为一起完结物体提高和旋转两个运动而规划的。该产品一般滑块固定而定位体作伸缩式运动，驱动定位体的伺服电机驱动和滑块设备在一起。该伺服电因需求将物体快速提高，需求战胜很大的重力和加快力，需求较大的功率才干够。

实践运用中咱们挑选了一台4000W带抱闸的伺服电机，匹配了一台一台行星减速机。

旋转轴与Z轴是集成在一起的，经过在Z轴定位体中心增加一根贯穿的长轴完成的。长轴的最上端作为驱动端，与伺服电机设备在一起。长轴的最下端作为负载端，用于设备物体。因物体较重，转动惯量较大，不能直接设备在驱动轴，有必要加一台盘式减速机才干匹配。伺服电机的动力先由长轴传输到减速机再传输到负载，就完成了旋转负载的功用。

3、伺服驱动体系

该码垛机器人的选用具有Profibus功用的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其间笔直运动轴为带抱闸伺服电机。

4、机器抓手

该机械手选用德国菲施托气动机械手，压力可调，装备压力缓冲阀，使夹持动作平稳抓手上装有感应组织，可以主动感知物体，并告诉控制中心进行物体抓放。

5、控制体系

控制体系由大型PLC、触摸屏组成。该体系具有强壮的Profibus通讯功用。可以将数据实时传输给以太网，可以将控制指令以总线的方法发送给伺服体系，使整个的运动适当流通。该体系可预置多种工件的程序，替换种类时可在触摸屏上调用相应程序。

6、安全防护设备

该机具有毛病提示及报警功用，而且每次呈现毛病时都能精确的反映出毛病具体位置，便于敏捷排除毛病，首要包含：机器人磕碰维护功用;工件设备到位检测;光幕安全维护。(end)