跟着当今工业的开展，尤其是在CAN总线运用较多的轿车范畴，总线通讯的数据量越来越大，例如电动轿车上，轿车内部呈现更多的辅佐体系和人机交互体系，这就使得传统的CAN总线在传输速率和带宽方面越来越无能为力。因而CAN-FD孕育而生。
依据CAN规范ISO11898-2所界说的规范帧结构，一帧报文最大只能传输64位（8个字节）的数据，在最好的情况下总线负载抵达70%左右，不过假如报文数据少于8个字节的情况下总线负载可能会更小。咱们或许会提出疑问，为什么不能够把CAN规范的通讯波特率改高一点呢？其实是有一个很重要的要素，CAN选用裁定机制来断定不同节点CAN报文传输的优先级，在裁定期同一总线上的一切节点必须在一个位的时刻内抵达。另一方面电信号有一个有限的传播速度。从很多经历中得出CAN总线以1Mbit/s运转的最长间隔为40米。通讯波特率越高，通讯间隔则越短。
CAN-FD与CAN首要差异
CAN-FD和CAN首要的差异有两点：
1、可变速率
CAN-FD选用了两种位速率：从操控场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率。两种速率各有一套位时刻界说寄存器，它们除了选用不同的位时刻单位TQ外，位时刻各段的分配比例也可不同。
2、新的数据场长度
CAN-FD对数据场的长度作了很大的扩大，DLC最大支撑64个字节，在DLC小于等于8时与原CAN总线是相同的，大于8时有一个非线性的增加，所以最大的数据场长度可达64字节。
CAN-FD简介
1、CAN-FD 数据帧帧格局
CAN-FD 数据帧在操控场新增加EDL位、BRS位、ESI位，选用了新的DLC编码方法、新的CRC算法（CRC场扩展到21位）。CAN-FD数据帧格局如图 3所示。
2、新增加位介绍
EDL位：（Extended Data Length）原CAN数据帧中的保存位r， 该位功用为：
隐性：表明CAN-FD 报文 （选用新的DLC编码和CRC算法）
显性：表明CAN报文
BRS位：（ Bit Rate Switch）该位功用为：
隐性：表明转化可变速率
显性：表明不转化速率
ESI（Error State Indicator），该位的功用为：
隐性：表明发送节点处于被迫过错状况（Error Passive）
显性：表明发送节点处于自动过错状况（Error Active）
EDL位能够表明CAN报文仍是CAN-FD报文；BRS表明位速率转化，该位为隐性位时，从BRS位到CRC界定符运用转化速率传输，其他位场运用规范位速率，该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输；经过增加ESI位，能够很便利的知道当时发送节点所在的状况。
3、新的CRC算法
CAN总线因为位填充规矩对CRC的搅扰，形成错帧漏检率未抵达规划目的。CAN-FD对CRC算法作了改动，即CRC以含填充位的位流进行核算。在校验和部分为防止再有接连位超越6个，就确定在第一位以及今后每4位增加一个填充位加以切割，这个填充位的值是上一位的反码，作为格局查看，假如填充位不是上一位的反码，就作犯错处理。CAN-FD的CRC场扩展到了21位。因为数据场长度有很大改变区间，所以要依据DLC巨细运用不同的CRC生成多项式，CRC_17，适合于帧长小于210位的帧，CRC_21，适适合于帧长小于1023位的帧。
4、新的DLC编码
CAN-FD 数据帧选用了新的新的DLC编码方法，在数据场长度在0-8个字节时，选用线性规矩，数据场长度为12-64个字节时，运用非线性编码。如图 5所示。
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