1前言传统的堆垛机大多采用变频器控制，利用外部IO点停车，或者将外部编码器接至PLC，再通过PLC给变频器不同的速度指令。这样带来的弊端就是定位动作无法实现高速度以及高加速度，且PLC需要干预定位的运