四轴飞行器具有不稳定，非线性特性，姿态控制为四轴飞行器控制系统的核心。机械部分搭建四个具有对称结构的螺旋桨叶和驱动电机。电气部分则采用STM32为控制核心的惯性参考模块作为姿态控制板，通过四轴飞行器的
便携式B超系统内部使用的电源比较复杂，外部适配器和电池的电源必须经过DC/DC转换，以转换成系统需要的电压。为了降低电源上的无用消耗，提高电池使用效率，系统主板、B超控制板、液晶显示器以及键盘的电源。
某电机控制板带有动力回收的功能，在没有助力电池时，电机的转动也可以继续为控制板供电。而电机的不均匀转动会产生快速波动的电压，从而导致电源芯片输出极不稳定的电压，使得后级设备在极短的时间内频繁的上下
