阻抗控制的特点及阻抗控制的实现方法-在阻抗控制的早期，使用了固定增益的PD控制，这种方法实现简单，但在机器人位形、速度变化时无法保持理想阻抗。经过学者们的努力，发展了多种阻抗控制方法，总的看来有两类实现阻抗控制的方法，一类是基于动力学模型的阻抗控制方法，另一类是基于位置的阻抗控制方法。