比率传感器的基本原理及与模数转换器ADC的配合使用方法解析-使用阻性元件的传感器通常令一个电流流过电阻并测量其电压。在输出传感器之前，可以将该电压进行放大或电平偏移，但是其大小仍然与流过电阻的电流相关。如果该电流来自于电源电压，那么传感器的输出与电源电压成比例。公式2描述了这类比例传感器的输出（图1），其中Vs是输出信号，Ve是激励电压，S是传感器的灵敏度，P是所测参数的量值，C是传感器的失调量。
选定了机动平台单腿自由度数，设定了关节的活动范围。在此基础上，利用单腿运动学分析的结果，研究了大腿和小腿长度比例不同时足端工作空间的变化，确定了两者最优的比例关系。最后基于三次B样条曲线进行了摆动腿足
比例电磁铁驱动电路如图1所示。在驱动电路中，R1是限流电阻，使IRL3803管导通；D1是导向二极管，给IRL3803管提供正确的电压极性；二极管D2起保护作用，避免过压时损坏比例电磁铁。比例电磁铁由
