四轴飞行器是微型飞行器的其中一种，相对于固定翼飞行器，它的方向控制灵活、抗干扰能力强、飞行稳定，能够携带一定的负载和有悬停功能，因此能够很好地进行空中拍摄、监视、侦查等功能，在军事和民用上具备广泛的运
四轴飞行器是一种结构紧凑、飞行方式独特的垂直起降式飞行器，与普通的飞行器相比具有结构简单，故障率低和单位体积能够产生更大升力等优点，在军事和民用多个领域都有广阔的应用前景，非常适合在狭小空间内执行任务
一、项目提出的背景和必要性变形飞行器（MorphingAircraft）通过自主改变飞行器的外形来改变飞行器的气动性能，以适应不同的飞行条件，从而扩展其飞行包线和改善其操作特性，减小阻力，加大航程，减
尝试制作这个四旋翼飞控的过程，感触颇多，整理了思绪之后，把重要的点一一记下来;这个飞控是基于STM32，整合了MPU6050，即陀螺仪和重力加速计，但没有融合电子罗盘;另外，四旋翼飞行器的
