接上篇4.3 系统软件设计4.3.1 魔方还原算法流程 本算法是一个可以给出将魔方任何可能的混乱状态还 原回六面同色状态的算法。目前常用的CFOP法是一种4阶段 算法，一共分有4个还原阶段，平均
基于STM32的双臂魔方机器人能够将任意打乱的三阶魔方快速还原。在研究各种魔方机器人机构的基础上，设计了一种体积小、速度快、性能稳定的机械结构，能使魔方机器人适应不同环境。
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