PID操控是最早发展起来的操控战略之一，因为其算法简略，鲁棒性好和可靠性高，被广泛用于工业操控傍边。惯例PID操控体系原理框图如下，该体系由模仿PID操控器以及被控目标组成。
PID操控器是一种线性操控器，它依据给定值r（t）与实践输出值y（t）构成操控误差：e（t）＝r（t）－y（t）
将误差的份额（P）、积分（I）和微分（D）经过线性组合构成操控量，对被控目标进行操控，故称PID操控器。其操控规则为：
式中：Kc － 份额系数；TI － 积分时刻常数；TD － 微分时刻常数。
一：PID 操控特色
原理简略，运用方便，适应性强：能够广泛应用于各个工业操控范畴，鲁棒性强：即其操控品质对被控目标特征的改动不大灵敏。
二：PID份额环节
P调理对误差信号e（t）能够及时作出反应，无任何一点点的滞后。输出u实践上是对起始值的增量，因而，当误差e（t）为0时，u＝0，并不意味着调理器没有输出，只阐明此刻u＝u0。u0的巨细是能够经过调整调理器的作业点加以改动的。简略来说，关于份额环节，误差一旦发生，操控器就会当即发生操控效果，以削减误差。
三：积分环节
I调理器的输出不只与误差信号的巨细有关，还与误差存在的时刻长短有关。只需误差存在，调理器的输出就会不断改动，直到误差为零，调理器的输出才稳定下来不再改动。所以积分调理效果能主动消除余差。留意I调理的输出不像P调理那样随误差为零而变到零。
积分调理的特色便是无差调理，只需误差不为零，操控输出就不为零，它就要动作到把被调量的静差彻底消除停止。而一旦被调量误差e为零，积分调理器的输出就坚持不变。积分调理具有滞后性质，关于同一个被控目标，I调理比P调理进行得要缓慢，除非积分速度无穷大，不然I调理就不能像P调理那样及时对误差加以呼应，而是滞后于误差的改动，它的滞后性使其难以对搅扰进行及时操控。
所以在工业操控中，积分环节一般和其他操控战略一同运用。简略来讲，积分环节首要用于消除静差，进步体系的无差度。积分效果的强弱取决于积分时刻常数TI，TI越大，积分效果越弱，反之则越强。
