现场总线CANopen学习总结笔记一

经过对《现场总线CANopen规划与使用》的学习，总结了一些学习CANopen的常识关键，期望可以对CANopen初学者有所协助。首要让我介绍一下这本书，原名为德语《CANopen—-dasstandardisierte,eingebtteteNetzwerk》,中文是《现场总线CANopen规划与使用》。作者，HolgerZeltwanger，是CAN总线技能专家，兼任ISO世界标准化安排CAN标准作业组主席，安排领导发布了ISO11898系列标准，是CAN工业的奠基人，1992年创立了CiA安排（CANinAutomation）并担任主席至现在。

本书的内容简介

介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和根本原理、规矩及相关布景，要点介绍CANopen协议的作业机制，力求向读者展示CANopen协议的概貌，使读者可以了解为什么CANopen需求拟定如此的作业流程。全书分为4个部分：

第一部分由第1~3章组成，首要介绍通讯的根本通讯以及CANopen协议物理层和链路层的根本特性（CAN总线）。

第二部分由第4~5章组成，首要介绍CANopen的根本中心作业机制和CANopen主站设备的特色。

第三部分由第6~8章组成，首要介绍CANopen使用中的设备子协议标准。

第四部分，首要介绍CANopen协议的使用及调试的办法和东西。

闲话少说，直入主题。由于我也算是学习CANopen的小白，首要选用总结概括常识点的方法来读。以下便是总结了CANopen的首要常识点和一些自己的了解。书看一遍，刚入味，各种不明白；再看一遍，从头了解之前不明白的，整合常识点，将其联系起来。

首要我觉得仍是先看一下CAN总线，了解什么叫CAN，即CAN总线的根本界说、根本原理、CAN协议等等，然后了解得知CAN协议首要是针对物理层与数据链路层的协议标准。其间比较重要的常识点有：

CAN总线上的电平；

CAN控制器；

CAN报文的格局、其间数据帧要点了解；

CAN总线过错检测等。

然后，再进入《现场总线CANopen规划与使用》的学习。

第一章，了解通讯层模型、兼容性等级、以及目标的描绘和界说。

兼容性等级包含：不兼容、相容、共存、匹配、协作、兼容、可交换。兼容等级逐步升高，可交换为第一流。

为了到达各种不同的兼容性等级，一切的进程数据、装备参数的确诊信息都必须用同一个目标模型来描绘，CANopen标准用经过3套特点来描绘一个目标：

1.目标描绘—包含目标称号及其仅有的标识符（索引）

2.进口描绘—可认为数组和记载（子索引）

3.值界说描绘—具体规则了目标的意义

其间目标的描绘与界说中的进口描绘里新的了解点是：假如进口描绘为变量，其子索引总是00h，数组和记载的子索引00h的数据类型一般为UNSIGNED8,并且是最高子索引