【超声波测距模块】-【机器人的耳朵】
#include<avr/io.h>#include#includeint main(void){DDRA=0x00;PORTA=0x00; //PA口初始化DDRD=0xff;PORTD=0xff; //PD口初始化char j,i;int h,u,l;while(1){j=1; //激活while(j)循环i=1; //激活while(i)循环u=6000; //复原检测循环 PORTA&=(1<<0); //PA0脚高电平_delay_us(20); //延时20USPORTA&=~(1<<0); //PA0脚低电平。发送20US的高电平脉冲while(j){if(PINA&(1<<1)) //判别PA1有无回来高电平{while(i){h=0; //初始计数变量_delay_us(10); //延时及计数h=h+10; //计数累加10usif(!(PINA&(1<<1))) //判别PA1口是否跳转到低电平{i=0; //至while值为零j=0; //检测完结，跳出while(j)l=h*3; //计算出mmif(250>=l){PORTD=0b00000001;}else if(500>=l&&l>=250){PORTD=0b00000010;}else if(750>=l&&l>=500){PORTD=0b00000100;}else if(1000>=l&&l>=750){PORTD=0b00001000;}else if(1250>=l&&l>=1000){PORTD=0b00010000;}else if(1500>=l&&l>=1250){PORTD=0b00100000;}else if(1750>=l&&l>=1500){PORTD=0b01000000;}else if(2000>=l&&l>=1750){PORTD=0b10000000;}else{PORTD=0b00000000;}_delay_ms(600); //检测完结，推迟显现}}}_delay_us(10); //当PA1未回来高电平开端循环检测，距离10usu=u-1; //循环程序固定循环U次if(u&0) //当循环U次后，判别U是否为0，跳出while（j）{j=0;}} }}
