如题，公司的项目，stm32本来是裸奔的，驱动之类都是直接写的，这一个星期，将驱动和上层的使用晋级为ucos的版别。
因为ucos体系很简略（5000行），并且他人都做好了现成的stm32移植，我仅仅简略的做上面的驱动和使用，我首要关注点是怎样使用ucos体系接口完结使用。
之所以晋级到ucos版别，是因为本来的iic和SPI驱动因为要死等，导致使用层的使命被堵塞，而导致伺服周期禁绝，尽管用上了外部定时器中止来触发伺服使命，可是仍是有禁绝的状况，所以对iic和SPI驱动改造，不再是死等，而是等的时分抛弃CPU（OSTimeDly(1)），这样，即便在运转过程中，也能够很便利的读写eeprom。
心得体会：
1）杂乱多使命的状况下面，ucos有很大的优势，会进步实时性
2）使命间同步很便利，锁能够便利的对大局资源进行排他占用，并且很好的避免优先级回转，信号量很好的作为告诉手法，实时性很强，使命不必不断循环查询了。
3）栈空间的巨细很难界说，因为使命的局部变量都是自栈上分配的，所以有必要分配合理的空间，否则会使命溢出挂掉，因为stm32和ucos是针对小型体系做的，所以这个栈独立也能够能够承受的，并且其实也简略
4）ucos很简略，我真实开端用，才1周时刻，基本完结本来驱动和使用的移植
5）大体系，主张上强壮的CPU（支撑MMU），强壮的操作体系
