摘要：无线通讯体系是足球机器人闭环操控体系的一个重要组成部分，上位机与机器人小车的通讯经过无线通讯模块来完成。提出一种依据PTR6000的足球机器人无线通讯体系计划，包含发射器和接纳器的硬件和软件的规划及完成，有效地进步了通讯体系的功能，为足球机器人体系供给了一个高效牢靠的通讯渠道。
关键词：足球机器人；无线通讯；PTR6000；DSP2407
0 导言
小型机器人足球交融机械规划、自动操控、无线通讯、图像识别、智能体规划等多项技能，已成为机器人研讨领域中的一个十分有目共睹的热门。机器人足球竞赛体系是一个闭环操控体系，它一般由决议计划、机器人小车、视觉和无线通讯四个子体系组成。其间，无线通讯体系是联接主机和底层机器人之间联络的不行短少的一环，其主要使命是将决议计划体系的操控指令实时精确地传送给每个机器人，机器人依照决议计划体系的指令做出相应的动作，其通讯功能好坏，将严重影响机器人的运动和竞赛的顺利进行。因为机器人足球竞赛是一个动态、快速的实时体系，要求无线通讯体系有较高的通讯速率、稳定性和抗干扰性。别的，通讯模块的巨细也要习惯足球机器人小车小型化的要求。因而，开宣布通讯速率高、集成度好、牢靠性高、抗干扰能力强的无线通讯体系关于赢得竞赛具有重要的含义。本文为进步通讯体系的功能，规划开发了一种依据PTR6000的高速无线通讯体系。
1 足球机器人无线通讯机理及通讯硬件的选用
依据竞赛规则，主机和机器人小车之间的通讯选用无线方法，且两支球队的无线频道不同。无线通讯体系担任将主机决议计划机构构成的操控指令经过计算机操控串行数据输出至无线发射器，经调制后发射出去，机器人小车上的接纳模块解调出无线信号上所载的指令信息，然后传送给车载微处理器进一步处理，各机器人有必要依据本身的程序去挑选归于自己的指令信息。
作为无线通讯的空中接口，通讯芯片的选型会直接影响到体系通讯的高效性和牢靠性。依据本体系对无线通讯设备提出的频率可选、通讯速率高、功能牢靠、体积小等要求，本体系选定挪威Nordic公司nRF2401芯片的PTR6000模块作为无线数据收发模块。其作业在全球开发的2．4 GHz ISM频段，通讯速率高达2 Mb／s，有125个频道，满意多频及跳频需求；别的半双工无线收发一体，因而通讯方法比较灵敏；体积小，所需外围元件少，接口电路简略，因而特别适合于足球机器人小型化的要求；可直接衔接单片机串口，也可接PC机RS 232串口，软件编程十分便利；抗干扰能力强；功耗小。
2 无线通讯体系硬件电路的规划
2．1 发射器的规划
在无线发射器中，核心部件选用了AT89LS52单片机和PTR6000的超高频无线收发模块，合作电平转化电路及逻辑电路而成，其电路图如图1所示。从图中能够看出，AT89LS52的RXD口接纳来自PC机的数据信号，经过对PTR6000的初始化，使它作业在发射状况，ShockBurst形式界说数据包格局，一起经过CE，CLK和DATA三线接口将数据发射出去，完成数据的发送。
因为PC机串口选用RS 232电平，而无线通讯模块PTR6000以及单片机AT89LS52均运用TTL／CMOS电平，所以要进行电平转化。本体系中选用MAX232芯片，它是一种电平转化芯片，能够将TTL转化为RS 232，或将RS 232转化为TTL，能满意单片机或一般计算机的通讯电平转化要求。
