现在国外轿车公司的白车身焊装线一般都选用主动化和柔性化程度较高的机器人焊装线，主要有电阻点焊接和激光焊接两种焊接办法。激光焊接在焊装出产线上使用的一个非常大的局限性是对车身零件的定位精度有较高的要求，假如差错过大直接影响到焊接质量，乃至底子无法焊接。而这个难题在国内轿车厂大多难以处理，由于车身是由上百个零件拼装而成，终究车身的差错也被屡次扩大，难以满意激光焊的精度要求。
为处理白车身车顶机器人在施行激光焊接时焊缝精度等问题，华工法利莱将三维视觉体系运用于轿车自主品牌，并成功引进到车顶激光焊接出产线上，取得了杰出效果。三维视觉体系在白车身车顶激光焊的使用在国内同行业尚属初次，为今后此项技能的推行积累了名贵的经历。
三维激光视觉体系是以计算机、信息处理、三维图画处理、激光为根底的高新技能。该体系是下降东西本钱和前进出产功率的一种杰出办法，选用视觉技能今后，可在焊接之前对焊缝进行预处理，经过机器人轨道调整来补偿车身精度缺乏，大幅度前进出产功率。
在此，本文结合华工法利莱的三维激光视觉体系在江淮M111项意图白车身顶盖激光焊出产线上的使用，要点介绍三维激光视觉体系及其调试过程。
一、体系组成
三维视觉体系主要由以下几大部分组成，它经过ETHERNET IP协议与机器人操控器进行通讯，衔接办法如下图所示。
部件描绘：
①机器人操控柜，完成机器人操控及与传感器通讯和操控；
②三维视觉体系操控器，三维视觉体系的操控及与外部设备的通讯；
③机器人本体，完成机器人本体运转及传感器的装置固定；
④三维视觉传感器，焊缝摄影及图画处理；
⑤PC，对传感器的参数设置及状况监控；
⑥电源供电电缆，传感器供电；
⑦以太网电缆，与三维视觉体系进行通讯；
⑧机器人规范衔接电缆，机器人操控器与本体衔接。
二、作业原理
三维视觉体系的作业原理是在焊接之前机器人经过操控装置在第六轴上的激光三维视觉体系对焊缝进行激光摄影，三维视觉体系经过图画处理技能进行处理，辨认出焊缝方位的几许坐标，并经过总线将该坐标值传输给机器人操控器，机器人操控器将该坐标与规范坐标进行比照计算出方位差错，然后依据该差错对焊接轨道主动校对。
三、完成办法
第一步，辨认焊缝。传感器与机器人衔接并正常通讯后，首先要完成传感器对焊缝的辨认，即依据焊缝方式，对传感器参数进行设置，然后开激光进行测验，传感器会进行激光拍照，并经过图画处理，然后与预设焊缝方式进行比照，经过参数和机器人方位调整直到传感器可以得到安稳焊缝。
第二步，传感器标定。传感器正确辨认焊缝还不能正常作业，由于传感器是装置在机器人上的，它与机器人还没有什么联系，而传感器标定便是确认传感器与机器人的相对联系，使传感器辨认出的焊缝方位可以被机器人使用。
第三步，焊缝扫描与纠正。焊接时要完成焊缝的纠正，首先要确认一个规范的车身，行将机器人移动到焊缝上的适宜的扫描方位，操控传感器进行焊缝扫描，将焊缝方位作为规范的方位保存。在焊接之前将机器人移动到本来相同的扫描方位进行扫描，将辨认的焊缝方位与之前的规范焊缝方位进行比较得出差错，然后对轨道进行纠正，它可完成对轨道上各个点在X,Y,Z方向上进行纠正。
结束语
华工法利莱将三维视觉体系成功使用于国内白车身车顶激光焊项目，在国内轿车自主品牌中尚属初次，而江淮M111项意图此次使用已成功完成整车量产，依据现场一年多的使用状况来看，三维视觉体系的使用大大下降了激光焊对车身精度方面的要求，完成批量主动化出产，运转安稳、牢靠，这为激光焊在轿车行业的推行使用供给了一套很好的处理方案。
三维激光视觉体系的使用有利于下降项目及营运本钱，前进出产功率、产品质量和出产柔性，培育和训练相关工程人员，一起又有力地促进了白车身出产技能的前进，关于前进中国轿车的竞争力，对树立创新式国家和前进我国综合国力都具有活跃的效果。
