咱们制造的轨道传感器外形如下：
3.1 硬件规划
3.1.1 采样器规划
为了便于精确的判别出轨道的状况，考虑用4个光电采样器对轨道进行采样，4个采样器的安置如下：
图中1、2号采样器担任检测是否脱离轨道，3、4号采样器担任检测轨道的穿插。这样安置的要求是：
- 1、2号采样器距离小于轨道宽度，一起要平行；
- 3、4号采样器距离要大于线宽1.5 – 2 倍，也要平行；
- 一起，前后两组的采样平行线距离要小于轨道宽度。
由于采样器首要意图是监测轨道，所以在采样电路上作了一些处理，以减小环境光的搅扰。
采样器的电路如下：
采样器解剖图：
采样器外形：
3.1.2 CPU的挑选
依据规划方针，一起为了简化体系的硬件，缩小体积，便于封装在LEGO积木块中，选用了PHILIP的LPC917 单片机作为处理芯片。
LPC917 具有：
- 4路AD输入；
- 2路PWM输出；
- 256字节RAM；
- 2K字节FALSH ROM，支撑ICP，更新程序非常便利；
- FLASH ROM还支撑IAP，能够作为备份数据存储；
- 内置上电复位、RC振荡器，可完结零外部器材作业；
- 2周期高速51内核，弥补了本来51系列单片机慢的缺点；
- 16脚小体积封装，只要5 X 6 mm ,便于缩小PCB。
之所以挑选LPC900 系列单片机，首要是由于它是51系列单片机，51系列在国内是一个最遍及的单片机种类，触及51的资源最为丰厚，选用51系列为运用者二次开发供给了便利。
其次是LPC900系列速度快，是本来规范51的6倍。
第三是LPC900系列均支撑ICP方法编程，而运用USB的ICP下载线本钱不高，零售价只要120元，这关于寻求小体积而不得不运用表贴器材的用户来说，应该是个不错的挑选。%&&&&&%P方法相关于IAP更牢靠一些。
程序下载示意图：
第四便是LPC900系列的种类比较完全，关于单一功用性的运用均能够找到适宜的标准，咱们所选的917便是看中了其4路AD输入和2路PWM输出。
3.1.3 电路规划
由于RCX输进口的电源负载才能有限，为防止不牢靠，轨道传感器自供电，一方面减少了不确定要素，另一方面能够运用RCX的通用输入形式，添加输入的分辨率，RCX的通用输入数值规模为 0 – 1024 （10位AD）。
为了减小体积，采用了升压电路，将一节7号电池的电压升高到5V，作为传感器的电源。
一切的功用均由LPC917 完结，运用其4路AD输入将采样器的信号转换为数字值，经内部软件处理后，依据成果用PWM方法转换为模拟量输出给RCX。
由于体系的牢靠性、速度要求不高，所以运用了LPC917的内部复位电路和内部的RC振荡器，作业频率为7.3MHz。CPU作业无外部器材。
